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차선을 결정하기 위한 방법으로서,이미지를 획득하는 단계; 학습 데이터에 포함된 차선들에 기초하여 적어도 하나의 고유 차선(eigenlane)을 획득하는 단계;상기 차선들을 상기 적어도 하나의 고유 차선의 선형 조합으로 표현하여 상기 차선들 각각에 대응하는 계수 벡터들을 생성하는 단계; 상기 계수 벡터들에 기초하여 후보 차선들을 생성하는 단계; 상기 이미지 내에서 상기 후보 차선들 각각에 대한 차선 확률에 기초하여 상기 후보 차선들 중 일부를 제 1 선택 차선들로 선택하는 단계: 및상기 제 1 선택 차선들 간의 연관성 매트릭스에 기초하여 최종 차선을 결정하는 단계; 를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 고유 차선을 획득하는 단계는,상기 학습 데이터에 포함된 차선들을 포함하는 차선 행렬을 생성하는 단계; 및상기 차선 행렬에 대하여 특이값 분해(Singular Value Decomposition)를 수행하여 상기 적어도 하나의 고유 차선을 획득하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 후보 차선들을 생성하는 단계는, 상기 계수 벡터들에 대하여 K-평균 군집화(K-means Clustering)을 수행하여 상기 계수 벡터들 중 중심점에 해당하는 중심 계수 벡터들을 획득하는 단계; 및상기 중심 계수 벡터들 및 상기 적어도 하나의 고유 차선에 기초하여 상기 후보 차선들을 생성하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 3 항에 있어서,상기 K-평균 군집화는 상기 적어도 하나의 고유 차선에 대응하는 고유 차선 공간에서 수행되는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 선택 차선들로 선택하는 단계는, 상기 후보 차선들을 상기 적어도 하나의 고유 차선에 대응하는 고유 차선 공간 상에 표시하는 단계; 상기 후보 차선들 중 상기 차선 확률이 가장 큰 제 1 후보 차선을 선택하는 단계;상기 제 1 후보 차선과 인접한 후보 차선들을 제거하는 단계; 및상기 선택과 제거 과정을 소정의 횟수만큼 반복함으로써, 상기 후보 차선들 중 일부를 상기 제 1 선택 차선들로 선택하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 최종 차선을 결정하는 단계는, 상기 이미지로부터 생성된 특징맵에서 상기 제 1 선택 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 추출하는 단계; 상기 지역적 특징 벡터를 이용하여, 상기 제 1 선택 차선들 간의 간격이 동일한 것과 상기 제 1 선택 차선들이 소실점에서 교차하는지 여부를 나타내는 연관성 매트릭스를 생성하는 단계; 및상기 연관성 매트릭스에 기초하여 차선을 결정하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 최종 차선을 결정하는 단계는,상기 제 1 선택 차선들에 대응하는 복수의 노드들(nodes)을 생성하는 단계; 상기 연관성 매트릭스에 기초하여 상기 제 1 선택 차선들 중 임의의 두 개의 차선들 간의 연관성 점수에 대응하는 적어도 하나의 에지(edge)를 생성하는 단계;상기 복수의 노드들 및 상기 적어도 하나의 에지로 구성된 그래프를 생성하는 단계; 및상기 그래프에 기초하여 선택된 노드들에 대응하는 제 2 선택 차선들을 최종 차선으로 결정하는 단계;를 포함하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 이미지로부터 생성된 특징맵에서 상기 제 1 선택 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 추출하는 단계; 상기 지역적 특징 벡터를 이용하여 상기 후보 차선들 각각에 대한 오프셋 벡터를 산출하는 단계;를 더 포함하는, 방법
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제 8 항에 있어서,상기 최종 차선을 결정하는 단계는,상기 적어도 하나의 고유 차선에 대응하는 고유 차선 공간에서, 상기 제 2 선택 차선들 각각에 대응하는 계수 벡터들에 상기 제 2 선택 차선들 각각에 대응하는 상기 오프셋 벡터를 적용하는 단계; 상기 오프셋 벡터가 적용된 상기 제 2 선택 차선들을 최종 차선으로 결정하는 단계;를 포함하는, 방법
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차선을 결정하기 위한 장치에 있어서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,이미지를 획득하고, 학습 데이터에 포함된 차선들에 기초하여 적어도 하나의 고유 차선을 획득하고,상기 차선들을 상기 적어도 하나의 고유 차선의 선형 조합으로 표현하여 상기 차선들 각각에 대응하는 계수 벡터들을 생성하고,상기 계수 벡터들에 기초하여 후보 차선들을 생성하고,상기 이미지 내에서 상기 후보 차선들 각각에 대한 차선 확률에 기초하여 상기 후보 차선들 중 일부를 제 1 선택 차선들로 선택하고,상기 제 1 선택 차선들 간의 연관성 매트릭스에 기초하여 최종 차선을 결정하는 것인, 장치
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제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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