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시맨틱(semantic) 차선을 결정하기 위한 방법으로서,이미지를 획득하는 단계;상기 이미지 내 후보 차선들을 생성하는 단계;제1 네트워크를 이용하여 상기 후보 차선들 각각에 대한 시맨틱 차선 확률을 산출하는 단계;상기 시맨틱 차선 확률에 기초하여 상기 후보 차선들 중 일부를 제1 선택 차선들로 선택하는 단계;제2 네트워크를 이용하여 상기 제1 선택 차선들 간의 연관성 점수를 산출하는 단계;상기 연관성 점수에 기초하여 시맨틱 차선을 결정하는 단계;를 포함하고,상기 시맨틱 차선을 결정하는 단계는,복수의 노드들(nodes)과, 상기 복수의 노드들을 잇는 에지(edge)로 구성된 그래프를 생성하는 단계 - 상기 복수의 노드들 각각은 제1 선택 차선들에 대응되고, 상기 에지는 두 개의 제1 선택 차선들 간의 연관성 점수에 대응됨 -;상호 연결되고(mutually connected), 상기 연관성 점수가 최대인 노드들을 선택하는 단계; 및상기 선택된 노드들에 대응하는 제2 선택 차선들을 시맨틱 차선으로 결정하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 후보 차선들을 생성하는 단계는,상기 이미지의 중심으로부터의 거리 및 소정의 축으로부터의 각도 중 적어도 하나를 다르게 설정하여 상기 후보 차선들을 생성하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제1 네트워크는, 상기 이미지로부터 특징 맵을 추출하고,상기 특징 맵에서 상기 후보 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 추출하고,상기 지역적 특징 벡터를 이용하여 상기 후보 차선들 각각에 대한 시맨틱 차선 확률을 산출하도록 구성된 것인, 방법
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제 3 항에 있어서,상기 시맨틱 차선 확률을 산출하는 단계는,상기 제1 네트워크의 분류기에 상기 후보 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 입력하고, 상기 분류기에서 상기 후보 차선들 각각에 대한 시맨틱 차선 확률을 산출하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 후보 차선들 중 일부를 제1 선택 차선들로 선택하는 단계는,상기 후보 차선들 중 상기 시맨틱 차선 확률이 가장 큰 제1 후보 차선을 선택하는 단계;상기 제1 후보 차선과 인접한 후보 차선들을 제거하는 단계; 및상기 선택과 제거 과정을 소정의 횟수만큼 반복함으로써, 상기 후보 차선들 중 일부를 상기 제1 선택 차선들로 선택하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제2 네트워크는,상기 이미지로부터 특징 맵을 추출하고,상기 특징 맵에서 상기 제1 선택 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 추출하고,상기 지역적 특징 벡터를 이용하여, 상기 제1 선택 차선들 간의 간격이 동일한 것과 상기 제1 선택 차선들이 소실점에서 교차하는지 여부를 나타내는 연관성 점수를 산출하도록 구성된 것인, 방법
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제 6 항에 있어서,상기 선택된 차선들 간의 연관성 점수를 산출하는 단계는,상기 제2 네트워크의 IRC(inter-region-correlation) 모듈에 상기 제1 선택 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 입력하고, 상기 IRC 모듈의 출력으로 상기 제1 선택 차선들 간의 IRC 점수를 획득하는 단계;상기 제2 네트워크의 차선 풀링 레이어에 상기 제1 선택 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 입력하고, 상기 차선 풀링 레이어의 출력으로 상기 제1 선택 차선들 각각의 단항 신뢰성(unary reliability) 레벨을 획득하는 단계; 및상기 IRC 점수 및 상기 단항 신뢰성(unary reliability) 레벨을 이용하여 상기 제1 선택 차선들 간의 연관성 점수를 산출하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 시맨틱 차선 확률을 산출하는 단계는,상기 제1 네트워크의 회귀기에 상기 후보 차선들 각각의 지역적 특징 벡터를 입력하고, 상기 회귀기에서 상기 후보 차선들 각각에 대한 위치 오프셋을 산출하는 단계;를 더 포함하고, 상기 시맨틱 차선을 결정하는 단계는,상기 제2 선택 차선들에 대응하는 상기 위치 오프셋을 적용하여 상기 제2 선택 차선들의 위치를 조정하고, 상기 조정된 제2 선택 차선들을 시맨틱 차선으로 결정하는 단계;를 포함하는, 방법
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시맨틱(semantic) 차선을 결정하기 위한 장치에 있어서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,이미지를 획득하고,상기 이미지 내 후보 차선들을 생성하고,제1 네트워크를 이용하여 상기 후보 차선들 각각에 대한 시맨틱 차선 확률을 산출하고,상기 시맨틱 차선 확률에 기초하여 상기 후보 차선들 중 일부를 제1 선택차선들로 선택하고,제2 네트워크를 이용하여 상기 제1 선택 차선들 간의 연관성 점수를 산출하고,상기 연관성 점수에 기초하여 시맨틱 차선을 결정하며,상기 프로세서는,복수의 노드들(nodes)과, 상기 복수의 노드들을 잇는 에지(edge)로 구성된 그래프를 생성하고 - 상기 복수의 노드들 각각은 제1 선택 차선들에 대응되고, 상기 에지는 두 개의 제1 선택 차선들 간의 연관성 점수에 대응됨 -,상호 연결되고(mutually connected), 상기 연관성 점수가 최대인 노드들을 선택하며,상기 선택된 노드들에 대응하는 제2 선택 차선들을 시맨틱 차선으로 결정하는 것인, 장치
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제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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