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주행정보지도 기반 무인차량 및 이를 이용한 지역경로계획 관리 방법(Auto Pilot Vehicle based on Drive Information Map and Local Route Management Method thereof)

  • 기술번호 : KST2016008296
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에 포함되어 있는 공간의 연결 정보와 속성으로부터 무인차량의 인식 및 경로계획에 활용 가능한 정보 변환이 이루어지는 지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서 탐색된 공간에 대한 선형 연결 정보로부터 추정 주행로를 산출하는 주행로추정부(40), 인식한 주행로 형태를 비교 하여 위치정보를 제공하는 센서의 시변 특성에 의한 오차로부터 위치 오차를 산출하는 오차추정부(50)가 포함되고, 이러한 구성을 이용한 무인차량에서는 위치와 주행로 인식이 이루어진 주행 공간을 지리정보로 공간의 연결 정보와 속성을 검출한 다음, 탐색된 공간의 곡선구간에 대한 선형 연결 정보로부터 주행로를 추정하면서 추정된 주행로와 획득한 주행로 사이에 발생되는 위치 오차를 산출한 후, 주행맵 생성과 경로점 산출 및 주행속도 제한값 산출이 이루어짐으로써 무인차량의 경로제어시 곡선이 포함된 주행로에 대한 정확성이 크게 개선되는 특징을 갖는다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020140128303 (2014.09.25)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1620911-0000 (2016.05.09)
공개번호/일자 10-2016-0036287 (2016.04.04) 문서열기
공고번호/일자 (20160513) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.09.25)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종희 대한민국 대전광역시 서구
2 이영일 대한민국 세종특별자치시
3 허진욱 대한민국 대전광역시 유성구
4 주상현 대한민국 대전광역시 유성구
5 박용운 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.09.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0912875-90
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0023979-19
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0742820-83
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.12.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1272903-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2015-1272872-87
7 등록결정서
Decision to grant		 2016.05.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0331062-97
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(A) 무인차량에서 인식한 위치와 주행 공간이 지리정보로부터 공간에 대해 탐색된 후 공간의 연결 정보와 속성이 검출되는 단계;(B) 상기 무인차량이 탐색된 공간의 곡선구간에 대한 선형 연결 정보로부터 주행로를 추정하는 단계;(C) 상기 무인차량이 추정된 주행로 선분과 주행로 중심점으로부터 추정한 선분간의 회전 및 병진 이동거리가 최소가 되는 값을 계산하고, 계산된 값을 추정된 주행로와 탑재센서에서 획득한 주행로 사이에 발생되는 위치 오차로 산출하는 단계;(D)상기 위치오차가 추정된 주행로 정보 및 탑재센서 주행로 정보와 함께 주행맵 생성에 적용되는 단계;(E) 상기 주행맵으로부터 경로점 산출이 이루어지는 단계;(F) 상기 추정된 주행로의 곡률을 이용해 주행속도 제한값을 계산하는 단계;(G) 상기 경로점과 상기 주행속도 제한값이 적용되어 상기 무인차량이 경로제어를 실행하는 단계;로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행정보지도를 이용한 무인차량의 지역경로계획 관리 방법
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 (C)단계에서 이루어지는 오차 산출은 주행정보지도 상에 나타난 주행로 위치 정보와, 상기 무인차량이 주행중 획득한 위치 센서의 시변 특성에 의한 오차를 보정하기 위해 수행되는 것을 특징으로 하는 주행정보지도를 이용한 무인차량의 지역경로계획 관리 방법
3 3
청구항1 또는 청구항2의 주행정보지도를 이용한 무인차량의 지역경로계획 관리 방법이 수행되는 무인차량의 위치가 추정되는 위치추정부;상기 무인차량이 주행하고 있는 공간의 주행로를 인식하는 추정주행로인식부;FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에 포함되어 있는 공간의 연결 정보와 속성으로부터 상기 무인차량의 인식 및 경로계획에 활용 가능한 정보 변환이 이루어지는 지리정보제공부;상기 지리정보제공부에서 탐색된 공간에 대한 선형 연결 정보로부터 추정 주행로를 산출하는 주행로추정부;상기 추정주행로인식부에서 인식한 주행로 형태를 비교 하여 상기 위치추정부로 위치정보를 제공하는 센서의 시변 특성에 의한 오차로부터 위치 오차를 산출하는 오차추정부;상기 위치오차와 상기 추정 주행로에 의해 주행맵을 생성하는 주행맵생성부;상기 주행맵을 이용해 주행로에 대한 경로점 수립이 이루어지는 지역경로계획부;상기 주행로의 곡선 구간에 대한 곡률 산출이 이루어지는 곡률추정부, 상기 곡률 산출의 값으로 주행속도 제한값을 산출하는 주행속도제한부;상기 경로점 수립과 상기 주행속도 제한값을 이용해 경로제어를 수행하는 경로제어부;가 포함된 것을 특징으로 하는 주행정보지도 기반 무인차량
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 위치추정부는 GPS(Global Positioning System)/INS(Inertial navigation system)과 연계된 것을 특징으로 하는 주행정보지도 기반 무인차량
5 5
청구항 3에 있어서, 상기 주행로인식부는 카메라(Camera), 라이다(Lidar), 레이다(Radar)와 연계된 것을 특징으로 하는 주행정보지도 기반 무인차량
6 6
청구항 3에 있어서, 상기 지리정보제공부는 지도검색부와 연동하여 위치를 기반으로 공간 정보가 탐색되어져 상기 무인차량이 위치하고 있는 일정한 공간의 주행정보가 제공되는 주행정보지도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행정보지도 기반 무인차량
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.