| 1 |
1
모터의 모터축에 설치되어 상기 모터축의 회전에 따른 I상의 제1 펄스 패턴을 획득하는 제1 증분형 엔코더(incremental encoder);상기 모터의 모터축에 연결된 하모닉 드라이브의 구동축에 설치되어 상기 모터의 회전에 따른 A상 또는 B상의 제2 펄스 패턴을 획득하고, 상기 하모닉 드라이브의 감속비 보다 작은 PPR(pulse per revolution)을 갖는 제2 증분형 엔코더;상기 모터를 초기 구동시킨 후 상기 제1 증분형 엔코더로부터 처음 I상의 제1 펄스가 감지되면, 상기 제2 증분형 엔코더로부터 상기 처음 I상에서 처음 A상 또는 B상의 제2 펄스가 감지될 때까지의 상기 제1 증분형 엔코더를 카운트하여 절대 위치 패턴을 산출하고, 산출한 절대 위치 패턴과 기준 절대 위치 패턴들의 비교를 통해 동일한 기준 절대 위치 패턴을 추출하고, 추출한 기준 절대 위치 패턴에 대응되는 위치를 상기 구동축의 절대 위치로 추정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 모터를 구동시켜 상기 제1 증분형 엔코더와 상기 제2 증분형 엔코더로부터 제1 펄스 패턴과 제2 펄스 패턴을 획득하고, 획득한 제1 펄스 패턴과 제2 펄스 패턴의 비교를 통해 차이값에 해당되는 절대 위치 패턴들을 산출하고, 산출한 절대 위치 패턴들을 각각 상기 구동축의 절대 위치에 매칭시켜 기준 절대 위치 패턴으로 설정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 제어부는,상기 절대 위치 패턴들을 산출할 때, 각각의 절대 위치 패턴은 제1 증분형 엔코더로부터 I상의 제1 펄스가 감지되면, 상기 I상에서부터 A상 또는 B상의 제2 펄스의 엣지가 감지될 때까지의 상기 제1 증분형 엔코더를 카운트하여 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 기준 절대 위치 패턴들과, 상기 기준 절대 위치 패턴들에 각각 대응되는 구동축의 절대 위치에 대한 정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 장치
|
| 5 |
5
제3항에 있어서,상기 하모닉 드라이브의 감속비가 m : 1 일 때, 상기 제2 증분형 엔코더는 (m-n) PPR(m003e#n, 1≤n≤10, m 및 n은 자연수)을 갖는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 장치
|
| 6 |
6
절대 위치 추정 장치가 모터를 초기 구동시킨 후 상기 모터의 모터축에 설치된 제1 증분형 엔코더로부터 처음 I상의 제1 펄스를 감지하는 단계;상기 절대 위치 추정 장치가 모터의 모터축에 연결된 하모닉 드라이브의 구동축에 설치되며 상기 하모닉 드라이브의 감속비 보다 작은 PPR(pulse per revolution)을 갖는 제2 증분형 엔코더로부터 상기 처음 I상에서 처음 A상 또는 B상의 제2 펄스가 감지될 때까지의 상기 제1 증분형 엔코더를 카운트하여 절대 위치 패턴을 산출하는 단계;상기 절대 위치 추정 장치가 산출한 절대 위치 패턴과 기준 절대 위치 패턴들의 비교를 통해 동일한 기준 절대 위치 패턴을 추출하는 단계;상기 절대 위치 추정 장치가 추출한 기준 절대 위치 패턴에 대응되는 위치를 상기 구동축의 절대 위치로 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 제1 펄스를 감지하는 단계 이전에 수행되는,상기 절대 위치 추정 장치가 기준 절대 위치 패턴들을 설정하는 단계;를 더 포함하고,상기 설정하는 단계는,상기 절대 위치 추정 장치가 상기 모터를 구동시켜 상기 제1 증분형 엔코더와 상기 제2 증분형 엔코더로부터 제1 펄스 패턴과 제2 펄스 패턴을 획득하는 단계;상기 절대 위치 추정 장치가 획득한 제1 펄스 패턴과 제2 펄스 패턴의 비교를 통해 차이값에 해당되는 절대 위치 패턴들을 산출하는 단계;상기 절대 위치 추정 장치가 산출한 절대 위치 패턴들을 각각 상기 구동축의 절대 위치에 매칭시켜 기준 절대 위치 패턴으로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 설정하는 단계에서,상기 절대 위치 패턴들을 산출할 때, 각각의 절대 위치 패턴은, 상기 절대 위치 추정 장치가 상기 제1 증분형 엔코더로부터 I상의 제1 펄스를 감지하면, 상기 I상에서부터 A상 또는 B상의 제2 펄스가 감지될 때까지의 상기 제1 증분형 엔코더를 카운트하여 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 추정 방법
|
