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작업 솜씨를 학습하는 방법 및 이를 이용하는 로봇(Method for Learning Task Skill and Robot Using Thereof)
- 기술번호 : KST2016013092
- 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-6124-6930
| 요약 | 로봇의 행동 중에서 중요한 행동을 판단하여 작업 솜씨를 학습하는 방법 및 이를 이용하는 로봇이 개시된다. 개시된 작업 솜씨를 학습하는 방법은, 임무에 대한 로봇 행동을 포함하는 학습 데이터를 입력받는 단계; 상기 학습 데이터에 따른 상기 로봇의 움직임을 이용하여, 시간 흐름에 따른 상기 로봇 행동의 중요도 값을 생성하는 단계; 상기 중요도 값을 이용하여, 상기 로봇 행동을 적어도 하나 이상의 단위 행동으로 분할하는 단계; 및 상기 단위 행동 각각에 대한 중요도 값과 임계값을 비교하여, 상기 단위 행동 중에서 중요 단위 행동을 판단하는 단계를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) |
| CPC | B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020140191981 (2014.12.29) |
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1676541-0000 (2016.11.09) |
| 공개번호/일자 | 10-2016-0080349 (2016.07.08) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20161115) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2014.12.29) |
| 심사청구항수 | 19 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서일홍 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 조남준 | 대한민국 | 충청남도 천안시 동남구 |
| 3 | 이상형 | 대한민국 | 서울특별시 도봉구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 민영준 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2014.12.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-1270502-28 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 3 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2015.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0296908-60 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2015.03.26 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0296274-11 |
| 5 | 서류반려이유통지서 Notice of Reason for Return of Document |
2015.04.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0065121-87 |
| 6 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2015.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0338074-61 |
| 7 | 서류반려통지서 Notice for Return of Document |
2015.05.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0079517-25 |
| 8 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2015.12.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 9 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2016.02.05 | 수리 (Accepted) | 9-1-2016-0008307-07 |
| 10 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2016.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0606298-26 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2016.09.01 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0852013-44 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2016.09.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0852016-81 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2016.11.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0805405-94 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 임무에 대한 로봇 행동을 포함하는 학습 데이터를 입력받는 단계;상기 학습 데이터에 따른 상기 로봇의 움직임을 이용하여, 시간 흐름에 따른 상기 로봇 행동의 중요도 값을 생성하는 단계;상기 중요도 값을 이용하여, 상기 로봇 행동을 적어도 하나 이상의 단위 행동으로 분할하는 단계; 및상기 단위 행동 각각에 대한 중요도 값과 임계값을 비교하여, 상기 단위 행동 중에서 중요 단위 행동을 판단하는 단계를 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 중요도 값을 생성하는 단계는상기 로봇의 움직임을 이용하여, 상기 로봇 행동에 대한 복잡성(complexity)을 계산하는 단계;상기 로봇의 움직임을 이용하여, 상기 로봇 행동에 대한 시불변성(invariance)을 계산하는 단계; 및상기 복잡성 및 시불변성을 이용하여, 상기 복잡성 및 시불변성에 비례하는 상기 중요도 값을 생성하는 단계를 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 3 |
3 제 2항에 있어서,상기 로봇 행동에 대한 복잡성을 계산하는 단계는정준 상관 분석(Canonical Correlation Analysis)을 이용하여 상기 복잡성을 계산하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 4 |
4 제 2항에 있어서,상기 로봇 행동에 대한 시불변성을 계산하는 단계는상기 로봇의 움직임에 대한 공분산을 이용하여 상기 시불변성을 계산하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 5 |
5 제 1항에 있어서,상기 단위 행동으로 분할하는 단계는상기 중요도 값을 가중치로 이용하는 가우시안 혼합 모델(GMM)에 따라, 상기 로봇 행동을 적어도 하나 이상의 단위 행동으로 분할하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 6 |
6 제 1항에 있어서,상기 중요 단위 행동을 판단하는 단계는상기 중요도 값이 상기 임계값보다 큰 단위 행동을 상기 중요 단위 행동으로 판단하며,상기 임계값은 상기 중요도 값에 대한 평균값인 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 7 |
7 제 1항에 있어서,상기 중요 단위 행동에 대한 사전 조건(pre-condition) 및 사후 조건(post-condition)을 판단하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 8 |
8 제 7항에 있어서,상기 사전 조건 및 사후 조건을 PDDL(Planing Domain Definition Language)로 표현하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 9 |
9 임무에 대한 로봇 행동을 포함하는 학습 데이터를 입력받는 단계;상기 학습 데이터에 따른 상기 로봇의 움직임을 이용하여, 기 설정된 측정 구간에서 상기 로봇 행동의 제1중요도 값을 생성하는 단계;상기 제1중요도 값을 이용하여, 상기 로봇 행동을 적어도 하나 이상의 단위 행동으로 분할하는 단계; 상기 로봇 및 작업 대상 그룹에서 선정된 측정 대상 조합의 움직임을 이용하여, 상기 측정 구간에서 상기 측정 대상 조합의 시간 흐름에 따른 제2중요도 값을 생성하는 단계; 및상기 제2중요도 값과 제1임계값을 비교하여, 분할 구간 중에서 중요 분할 구간을 판단하는 단계를 포함하며,상기 분할 구간은 상기 제2중요도 값이 상기 단위 행동 구간에 따라 분할된 구간인작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서,상기 중요 분할 구간에서, 상기 측정 대상 조합에 포함된 상기 로봇 또는 작업 대상에 대한 사전 조건 및 사후 조건을 판단하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 11 |
11 제 10항에 있어서,상기 사전 조건 및 사후 조건을 PDDL로 표현하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 12 |
12 제 9항에 있어서,상기 중요 분할 구간을 판단하는 단계는상기 제2중요도 값이 상기 제1임계값보다 큰 분할 구간을 상기 중요 분할 구간으로 판단하며,상기 제1임계값은 상기 제2중요도 값에 대한 평균값인작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 13 |
13 제 9항에 있어서,상기 단위 행동 각각에 대한 제1중요도 값과 제2임계값을 비교하여, 상기 단위 행동 중에서 중요 단위 행동을 판단하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 14 |
14 제 13항에 있어서,상기 중요 단위 행동에 대한 사전 조건 및 사후 조건을 판단하는 단계를 더 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 15 |
15 임무에 대한 로봇 행동을 포함하는 학습 데이터를 입력받는 단계;상기 학습 데이터에 따른 상기 로봇의 움직임을 이용하여, 시간 흐름에 따른 상기 로봇 행동의 복잡성 및 시불변성을 산출하는 단계;상기 복잡성 및 시불변성을 이용하여, 상기 복잡성 및 시불변성에 비례하는 상기 로봇 행동에 대한 중요도 값을 생성하는 단계; 및상기 중요도 값을 이용하여, 상기 로봇 행동을 적어도 하나 이상의 단위 행동으로 분할하는 단계를 포함하는 작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 16 |
16 제 15항에 있어서,상기 로봇 행동의 복잡성 및 시불변성을 산출하는 단계는정준 상관 분석(Canonical Correlation Analysis)을 이용하여 상기 복잡성을 계산하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 17 |
17 제 16항에 있어서,상기 로봇 행동에 대한 복잡성 및 시불변성을 산출하는 단계는기준 시점으로부터, 이전 측정 구간에서의 로봇 움직임 및 상기 기준 시점으로부터, 다음 측정 구간에서의 로봇 움직임을 이용하여 상기 정준 상관 분석을 수행하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 18 |
18 제 15항에 있어서,상기 로봇 행동에 대한 복잡성 및 시불변성을 산출하는 단계는 상기 로봇 행동에 대한 공분산을 이용하여 상기 시불변성을 계산하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 19 |
19 제 18항에 있어서,상기 로봇 행동에 대한 복잡성 및 시불변성을 산출하는 단계는기준 시점으로부터, 이전 측정 구간에서의 로봇 움직임 및 상기 기준 시점으로부터, 다음 측정 구간에서의 로봇 움직임을 이용하여 상기 공분산을 계산하는작업 솜씨를 학습하는 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 미래창조과학부 | 한양대학교 산학협력단 | 원천기술개발사업 / 글로벌프론티어연구개발사업 / 인체감응솔루션 | 사용자 행동양식의 모방 학습 기반 휴먼 아바타의 창발적 복합행동 생성 기술 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1676541-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20141229 출원 번호 : 1020140191981 공고 연월일 : 20161115 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20161108 청구범위의 항수 : 19 유별 : B25J 9/16 발명의 명칭 : 작업 솜씨를 학습하는 방법 및 이를 이용하는 로봇 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 393,000 원 | 2016년 11월 09일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 229,000 원 | 2019년 09월 05일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 229,000 원 | 2020년 10월 26일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2014.12.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-1270502-28 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 3 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2015.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0296908-60 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2015.03.26 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0296274-11 |
| 5 | 서류반려이유통지서 | 2015.04.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0065121-87 |
| 6 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2015.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0338074-61 |
| 7 | 서류반려통지서 | 2015.05.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0079517-25 |
| 8 | 선행기술조사의뢰서 | 2015.12.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 9 | 선행기술조사보고서 | 2016.02.05 | 수리 (Accepted) | 9-1-2016-0008307-07 |
| 10 | 의견제출통지서 | 2016.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0606298-26 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2016.09.01 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0852013-44 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2016.09.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0852016-81 |
| 13 | 등록결정서 | 2016.11.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0805405-94 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345228921 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 21A20131612767 |
| 연구과제명 | 융합 IT기반 미래가치 창조 인재양성 사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한양대학 |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201309~202008 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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