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제1 신호를 발신하는 제1 신호 발신부 및 상기 제1 신호 발신부에 의해 발신된 제1 신호를 전 방향으로 반사시키는 원뿔 반사체를 포함하는 제1 이동 로봇; 및레이저 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 주변 물체들 각각의 거리 및 방향을 측정하는 레이저 센싱부 및 상기 제1 이동 로봇의 상기 제1 발신부로부터 발신된 제1 신호에 기초하여 상기 제1 이동 로봇의 방향을 측정하는 제1 신호 수신부를 포함하며, 상기 제1 이동 로봇의 방향 및 상기 주변 물체들의 거리 및 방향에 기초하여 상기 제1 이동 로봇의 위치를 측정하는 제2 이동 로봇을 포함하되,상기 제1 신호가 초음파를 포함하는 경우, 상기 제1 신호 수신부는, 상기 제1 신호 발신부에 의해 발신되는 제1 신호를 각각 수신하는 네 개의 초음파 수신 센서를 포함하는 초음파 센서 어레이를 포함하고,상기 초음파 센서 어레이는, 초음파 발신체의 방향을 추정하는 TDOA(Time Difference of Arrival) 알고리즘에 기초하여, 미리 지정된 각각의 초음파 수신 센서들 간 TDOA 맵과 상기 각각의 초음파 수신 센서들이 수신한 상기 제1 신호의 TDOA를 비교하고, 상기 제1 신호가 상기 각각의 초음파 수신 센서들로 입력되는 시간 차이의 상관관계를 이용하여 상기 제1 이동 로봇의 방향을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제2 이동 로봇은상기 주변 물체들 중 상기 제1 이동 로봇과 방향이 동일한 주변 물체를 상기 제1 이동 로봇으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1 이동 로봇의 방향이 상기 레이저 센서의 측정 범위 밖에 있는 경우, 상기 제1 이동 로봇의 방향이 상기 레이저 센서의 측정 범위 내에 위치하도록 상기 레이저 센서의 측정 방향을 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 시스템
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레이저 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 주변 물체들 각각의 크기, 거리 및 방향을 획득하는 단계;제1 신호 수신부에 의해 수신된 제1 신호에 기초하여 상기 제1 신호를 발신하는 제1 신호 발신체의 방향을 측정하는 단계; 및상기 제1 신호 발신체의 방향 및 상기 레이저 센서에 의해 측정된 상기 주변 물체들의 크기, 거리 및 방향에 기초하여 제1 이동 로봇의 위치를 검출하는 단계를 포함하되,상기 제1 신호가 초음파를 포함하는 경우, 상기 제1 신호 수신부는, 상기 제1 신호 발신체에 의해 발신되는 제1 신호를 각각 수신하는 네 개의 초음파 수신 센서를 포함하는 초음파 센서 어레이를 포함하고,상기 초음파 센서 어레이는, 초음파 발신체의 방향을 추정하는 TDOA(Time Difference of Arrival) 알고리즘에 기초하여, 미리 지정된 각각의 초음파 수신 센서들 간 TDOA 맵과 상기 각각의 초음파 수신 센서들이 수신한 상기 제1 신호의 TDOA를 비교하고, 상기 제1 신호가 상기 각각의 초음파 수신 센서들로 입력되는 시간 차이의 상관관계를 이용하여 상기 제1 신호 발신체의 방향을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 방법
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제8항에 있어서, 상기 제1 이동 로봇의 위치를 검출하는 단계는상기 주변 물체들의 방향을 상기 제1 신호 발신체의 방향과 비교하는 단계; 및상기 주변 물체들 중 상기 제1 신호 발신체와 방향이 동일한 주변 물체를 상기 제1 이동 로봇으로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 방법
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제9항에 있어서, 상기 제1 이동 로봇의 위치를 검출하는 단계는 상기 주변 물체들의 크기를 상기 제1 이동 로봇의 크기와 비교하는 단계를 더 포함하고,상기 제1 이동 로봇으로 인식하는 단계는 상기 주변 물체들 중 상기 제1 이동 로봇과 크기가 동일하며 상기 제1 신호 발신체와 방향이 동일한 주변 물체를 상기 제1 이동 로봇으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 방법
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제8항에 있어서, 상기 레이저 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 주변 물체들 각각의 크기, 거리 및 방향을 획득하는 단계는상기 레이저 센서에 의해 측정된 거리 데이터를 획득하는 단계;상기 거리 데이터에 기초하여 상기 주변 물체들을 라벨링하는 단계; 및상기 라벨링된 주변 물체들 각각의 크기, 거리 및 방향을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 방법
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제8항에 있어서, 상기 제1 신호 발신체의 방향이 상기 레이저 센서의 측정 범위 밖에 있는 경우, 상기 제1 신호 발신체의 방향이 상기 레이저 센서의 측정 범위 내에 위치하도록 상기 레이저 센서의 측정 방향을 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 방법
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