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적어도 하나 이상의 서보모터를 통해 물품을 이송하는 물품 분류용 로봇 시스템에 있어서,컨베이어 벨트의 일측에 배치되어 제1서보모터에 의해 회전되는 베이스부;상기 베이스에 마련되는 제2서보모터와 연결되는 제1구동암;상기 제1구동암에 마련되는 제3서보모터와 연결되는 제2구동암;상기 제2구동암에 마련되는 제4서보모터와 연결되는 제3구동암;상기 제3구동암에 마련되는 제5서보모터와 연결되는 파지부; 및 상기 제1서보모터 내지 제5서보모터의 회전량을 순차적으로 제어하는 제어부를 포함하고,상기 파지부는, 플레이트; 상기 플레이트에 회전가능하게 장착되며 상기 제5서보모터로부터 회전력을 전달받아 일방향 또는 타방향으로 회전되는 주동기어; 상기 주동기어로부터 회전력을 전달받아 일방향 또는 타방향으로 회전되는 종동기어; 상기 주동기어와 종동기어에 각각 연결되는 제1링크; 및 상기 제1링크와 연결되어 대상 물품을 파지하는 제2링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1서보모터 내지 제5서보모터 각각의 회전량 제어신호를 생성하는 회전량 생성부;상기 회전량 생성부에서 회전량 제어신호를 전달받아 제1서보모터 내지 제5서보모터 각각에 구동신호를 전달하는 모터 구동부; 및상기 구동신호에 따른 제1구동암 내지 제3구동암의 동작결과 데이터와 상기 파지부의 동작결과 데이터 및 해당 데이터에 사용되었던 회전량 제어신호를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 저장부는, 상기 제1구동암 내지 제3구동암과 상기 파지부의 동작결과 데이터들 중 양호결과 데이터를 추출하고 해당 양호결과 데이터와 연계되어 사용되었던 상기 제1서보모터 내지 제5서보모터 각각의 회전량 제어신호와 해당 제어신호를 텍스트 파일로 저장하는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 파지부의 제2링크에는 대상 물품의 양품 상태를 감지하는 센서부가 마련되는 것을 포함하며,상기 센서부는, 대상 물품의 표면과 접촉되는 상기 제2링크의 면상에 마련되는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 센서부로부터 물품의 상태 정보를 전달받아 상기 컨베이어 벨트 상에 마련된 물품 분류바의 방향을 전환하는 물품 분류부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 물품 분류부는,상기 센서부로부터 감지된 물품이 불량 상태이면, 상기 센서부로부터 불량신호를 전달받아 상기 물품 분류바가 상기 컨베이어 벨트 상에서 물품의 이송방향에 간섭되도록 회동시켜 상기 물품이 원래의 이송방향과 다른 방향으로 이송되게 하는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 센서부는, 압전 센서 또는 중량 센서로 사용되는 것을 특징으로 하는 물품 분류용 로봇 시스템
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