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초광대역 임펄스 레이다 신호를 마이크로 로봇이 있는 공간으로 방출하고;상기 마이크로 로봇을 전자기장으로 구동하고;상기 마이크로 로봇이 구동될 때 발생되는 고유 발진 주파수 신호를 상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 반사 신호를 이용하여 검출함에 의해 마이크로 로봇 신호를 추출하고;상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 송수신 파라미터에 근거하여 상기 마이크로 로봇 신호를 분석함에 의해 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 산출하는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 고유 발진 주파수 신호는 다양한 클러터 신호가 포함되어 있는 상기 반사 신호를 외부 전자기장 발생 장치의 제어 파라미터에 근거하여 필터링함에 의해 생성되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 마이크로 로봇은 피검사체의 혈관에 삽입되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 위치정보는 카메라로부터 획득된 실시간 영상 데이터에 매칭되어 상기 마이크로 로봇의 실시간 위치 정보로서 생성되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 위치정보의 산출은 상기 방출되는 초광대역 임펄스 레이다 신호와 상기 반사 신호간의 TDOA(time difference of arrival)를 분석함에 의해 구현되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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마이크로 로봇으로 방출된 초광대역 임펄스 레이다 신호의 반사 신호로부터 외부 전자기장 제어를 통해 상기 마이크로 로봇이 구동될 때 발생되는 고유 발진 주파수 신호를 마이크로 로봇 신호로서 추출하고, 상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 송수신 파라미터에 근거하여 상기 마이크로 로봇 신호를 분석함에 의해 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 산출하는 마이크로 로봇 위치 인식부;영상 카메라로부터 제공되는 영상신호를 실시간으로 처리하여 영상 데이터를 생성하는 실시간 영상 획득부; 및경로 맵 데이터 베이스와 연동되며, 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하고 미리 저장된 기준 영상 데이터 및 상기 영상 데이터에 근거하여 상기 수신된 위치정보에 대한 위치 보정을 수행하는 영상 정합부를 포함하는 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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제6항에 있어서, 상기 마이크로 로봇 위치 인식부는,상기 방출된 초광대역 임펄스 레이다 신호의 반사 신호를 전처리 및 특징 추출한 결과를 상기 마이크로 로봇 구동 제어 파라미터를 이용하여 특징 분류함에 의해 마이크로 로봇 신호를 추출하는 마이크로 로봇 신호 검출기와;상기 마이크로 로봇 신호의 송수신 시간 차를 상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 송수신 파라미터에 근거하여 분석함에 의해 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 산출하는 마이크로 로봇 위치 산출기를 포함하는 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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제6항에 있어서, 상기 영상 카메라는 2차원 영상 카메라 혹은 3차원 영상 카메라인 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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제6항에 있어서, 상기 영상 정합부는,마이크로 로봇이 삽입되기 전에 피검사체 내부기관을 기준 영상 데이터로서 저장하며 마이크로 로봇이 이동할 경로를 미리 저장하고 있는 경로 맵 DB;상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 상기 실시간 영상 획득부로부터 제공되는 영상 데이터에 매칭하여 상기 마이크로 로봇의 매칭된 실시간 위치 정보를 생성하는 RF 영상 정합기; 및상기 경로 맵 DB 및 상기 RF 영상 정합기와 연결되어, 상기 마이크로 로봇 위치 인식부로부터 획득된 마이크로 로봇의 위치정보를 실시간으로 경로 맵에 매핑하고 매핑된 위치정보를 사용자 디스플레이로 전송하는 경로 맵 정합기를 포함하는 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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초광대역 임펄스 레이다 신호를 마이크로 로봇으로 방출하고;상기 마이크로 로봇을 전자기장 제어에 의해 구동하고;상기 방출된 초광대역 레이다 신호의 반사 신호를 수신하고;상기 반사 신호를 전처리 및 특징 추출하고;마이크로 로봇 구동 제어 파라미터를 이용하는 특징 분류 모듈을 통해 상기 전처리 및 특징 추출된 상기 반사 신호로부터 상기 마이크로 로봇이 구동될 때 발생되는 고유 발진 주파수 신호를 마이크로 로봇 신호로서 추출하고;상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 송수신 파라미터에 근거하여 상기 마이크로 로봇 신호를 분석함에 의해 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 산출하는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 고유 발진 주파수 신호는 상기 마이크로 로봇이 외부 전자기장으로 구동될 때 특정한 신호 대역에서만 나타나는 신호인 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 위치정보는 3차원 영상 카메라로부터 획득된 실시간 영상 데이터에 매칭되어 상기 마이크로 로봇의 실시간 위치 정보로서 생성되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 위치정보의 산출은 상기 방출되는 초광대역 임펄스 레이다 신호와 상기 반사 신호간의 TOA(time of arrival)를 분석함에 의해 구현되는 마이크로 로봇 위치 인식 방법
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마이크로 로봇으로 방출된 초광대역 임펄스 레이다 신호의 반사 신호를 마이크로 로봇 제어 파라미터를 이용하여 필터링함에 의해, 외부 전자기장 제어를 통해 상기 마이크로 로봇이 구동될 때 발생되는 고유 발진 주파수 신호를 마이크로 로봇 신호로서 추출하는 마이크로 로봇 신호 검출기;상기 초광대역 임펄스 레이다 신호의 송수신 파라미터에 근거하여 상기 마이크로 로봇 신호를 분석함에 의해 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 산출하는 마이크로 로봇 위치 산출기;카메라로부터 제공되는 영상을 처리하여 영상 데이터를 생성하는 영상 처리기; 및상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하고 미리 저장된 기준 영상 데이터 및 상기 영상 데이터에 근거하여 상기 수신된 위치정보에 대한 위치 보정을 수행하는 영상 정합부를 포함하는 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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제14항에 있어서, 상기 마이크로 로봇 신호 검출기는,상기 방출된 초광대역 임펄스 레이다 신호의 반사 신호를 전처리 및 특징 추출한 결과를 마이크로 로봇 제어 파라미터를 이용하여 특징 분류함에 의해 상기 마이크로 로봇 신호를 추출하는 마이크로 로봇 위치 인식 장치
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