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다수의 드론들 및 지상 제어 장치(GCS)와 무선 네트워크로 연결된 드론의 상태 측정 방법에 있어서, 제1 드론이 수집한 정보를 바탕으로 자신의 상태를 측정하는 단계;상기 제1 드론이 네트워크로 연결된 지상 제어 장치(GCS)에게 보정 정보를 요청하고 상기 지상 제어장치(GCS)로부터 상기 보정 정보를 수신하는 단계; 및상기 제1 드론이 측정한 상태 정보와 상기 수신된 보정 정보를 비교하여 오차를 분석하고 그 오차를 보정하는 단계를 포함하고,상기 보정 정보 수신 단계는상기 제1 드론에 탑재된 고도 측정 센서의 고도 측정 오차를 개선하기 위한 고도 측정 오차 보정 정보를 수신하는 단계를 포함하고,상기 고도 측정 오차 보정 정보 수신단계는 상기 제1 드론이 고도 측정 오차 보정 정보 요청시 상기 제1 드론이 측정한 기압 정보를 상기 지상 제어 장치(GCS)로 함께 전송하고, 상기 지상 제어 장치(GCS)에서 측정된 상기 지상 제어 장치(GCS)의 고도 및 기압과, 상기 제1 드론에서 측정된 기압 정보에 기초하여 상기 지상 제어 장치(GCS)에서 생성된 고도 측정 오차 보정 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제1항에 있어서, 상기 보정 정보 수신단계는상기 제1 드론에 탑재된 위성 항법 장치(GPS)의 위치 측정 오차를 개선하기 위한 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,상기 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 수신단계는상기 지상 제어 장치(GCS)에 탑재된 센서들을 이용하여 수집한 정보를 바탕으로 상기 지상 제어 장치(GCS)가 직접 생성한 보정 정보 또는 상기 지상 제어 장치(GCS)가 주변의 다른 지상 제어 장치(other_GCS)로부터 수신한 보정 정보 중 적어도 어느 하나를 수신하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제3항에 있어서, 상기 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 수신단계는상기 지상 제어 장치(GCS)에 탑재된 복수의 위성 항법 장치(GPS)들 각각으로부터 획득된 위성 신호 및 좌표 정보에 기초하여 상기 지상 제어 장치(GCS)에서 생성된 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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다수의 드론들 및 지상 제어 장치(GCS)와 무선 네트워크로 연결된 드론의 상태 측정 방법에 있어서,제1 드론이 수집한 정보를 바탕으로 자신의 상태를 측정하는 단계;상기 제1 드론이 네트워크로 연결된 지상 제어 장치(GCS)에게 보정 정보를 요청하고 상기 지상 제어장치(GCS)로부터 상기 보정 정보를 수신하는 단계; 및상기 제1 드론이 측정한 상태 정보와 상기 수신된 보정 정보를 비교하여 오차를 분석하고 그 오차를 보정하는 단계를 포함하고,상기 보정 정보 수신 단계는상기 제1 드론에 탑재된 고도 측정 센서의 고도 측정 오차를 개선하기 위한 고도 측정 오차 보정 정보를 산출하기 위한 참고 정보를 수신하는 단계를 포함하고,상기 참고 정보 수신단계는 상기 지상 제어 장치(GCS)에서 측정된 상기 지상 제어 장치(GCS)의 고도 및 기압을 수신하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제6항에 있어서, 상기 오차 보정 단계는상기 제1 드론이 측정한 기압 정보 및 상기 수신된 상기 지상 제어 장치(GCS)의 고도 및 기압에 기초하여 드론의 고도를 산출하고, 상기 제1 드론이 실측한 고도와 상기 산출된 고도를 비교하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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다수의 드론들 및 지상 제어 장치(GCS)와 무선 네트워크로 연결된 드론의 상태 측정 방법에 있어서,제1 드론이 수집한 정보를 바탕으로 자신의 상태를 측정하는 단계;상기 제1 드론이 네트워크로 연결된 제2 드론에게 보정 정보를 요청하고 상기 제2 드론으로부터 상기 보정 정보를 수신하는 단계; 및상기 제1 드론이 측정한 상태 정보와 상기 수신된 보정 정보를 비교하여 오차를 분석하고 그 오차를 보정하는 단계를 포함하고,상기 보정 정보 수신 단계는상기 제1 드론에 탑재된 위성 항법 장치(GPS)의 위치 측정 오차를 개선하기 위한 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보를 수신하는 단계를 포함하고,상기 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 수신단계는상기 제2 드론이 수집한 정보에 기초하여 생성된 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 또는 상기 제2 드론이 네트워크로 연결된 제3 드론으로부터 수신한 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 중 적어도 어느 하나를 수신하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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다수의 드론들 및 지상 제어 장치(GCS)와 무선 네트워크로 연결된 드론의 상태 측정 방법에 있어서, 지상 제어 장치(GCS)에 탑재된 제1 및 제2 위성 항법 장치(GPS)들 각각으로부터 지상 제어 장치(GCS)의 위성 신호 및 좌표 정보를 획득하는 단계;지상 제어 장치(GCS)가 상기 좌표 정보를 바탕으로 상기 위성 신호의 오차를 분석하는 단계; 지상 제어 장치(GCS)가 상기 오차 분석 결과에 의거하여 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보를 생성하는 단계; 및지상 제어 장치(GCS)가 상기 위성 항법 장치(GPS) 오차 보정 정보를 드론에게 전달하는 단계를 포함하고,상기 위성 신호 및 좌표 정보 획득 단계는드론에 탑재된 위성 항법 장치(GPS)와 동일한 제1 위성 항법 장치(GPS)로부터 지상 제어 장치(GCS)의 위성 신호를 획득하고, 상기 제1 위성 항법 장치(GPS) 보다 상대적으로 정확한 제2 위성 항법 장치(GPS)로부터 지상 제어 장치(GCS)의 좌표 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제9항에 있어서, 상기 오차 분석 단계는상기 위성 신호 및 좌표 정보에 기초하여 지상 제어 장치(GCS)와 GPS 위성의 지리적 위치를 산출하는 단계;상기 지상 제어 장치(GCS)와 GPS 위성의 지리적 위치 정보에 기초하여 상기 지상 제어 장치(GCS)와 GPS 위성 간의 거리를 산출하는 단계;상기 산출된 거리에 기초하여, GPS 위성에서 출발한 메시지가 상기 지상 제어 장치(GCS)까지 도달하는데 걸리는 예상 도달 시간을 산출하는 단계;GPS 위성에서 출발한 메시지가 상기 지상 제어 장치(GCS)까지 도달하는데 걸리는 실제 도달시간을 측정하는 단계; 및상기 예상 도달 시간과 상기 실제 도달시간을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제11항에 있어서, 상기 실제 도달 시간 측정 단계는상기 GPS 위성에서 출발한 메시지에 담긴 시각 정보와 상기 지상 제어 장치(GCS)의 시각 정보를 비교하여 상기 실제 도달 시간을 측정하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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제9항에 있어서, 상기 지상 제어 장치(GCS)는 상기 위성 신호 및 좌표 정보를 획득하는 단계; 상기 오차 분석 단계; 상기 위성 항법 장치(GPS) 측정 오차 보정 정보 생성 단계; 및 상기 전달 단계를 미리 설정된 주기 마다 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 드론의 상태 측정 방법
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