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하나 또는 두 개 이상의 인접한 다른 이동체 노드와 위치 정보 및 관심 지수를 송수신하는 제1 통신부;상기 다른 이동체 노드로부터 수신된 정보를 바탕으로 움직임 정보를 산출하는 움직임 정보 산출부; 및상기 움직임 정보 산출부를 통해 산출된 움직임 정보에 대응하여 자체 구동력을 발생시키는 구동부;를 포함하고,상기 움직임 정보 산출부는, 인접한 다른 이동체 노드와 일정 범위의 거리를 유지하도록 하는 제1 가상력을 산출하는 제1 가상력 산출부; 인접한 다른 이동체 노드의 관심 지수와 자체 관심 지수 값을 비교하여 인력 또는 척력으로 구성된 제2 가상력을 산출하는 제2 가상력 산출부; 및 상기 제1 가상력 및 제2 가상력을 합하여 최종 가상력을 산출하고, 최종 가상력에 대응되는 움직임 정보를 산출하는 최종 움직임 정보 산출부;를 포함하고,각 이동체 노드의 관심 지수 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이의 거리에 따라 결정되되, 관심 지수 값은 상기 코디네이터 노드와의 거리와 반비례하고, 각 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이 거리가 기설정된 최대 거리보다 작다면 기설정 값 이상의 관심 지수 값을 가지며, 기설정된 최대 거리보다 크거나 같으면 기설정 값의 관심 지수 값을 가지고,이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 작거나 같을 경우 관심 지수 값의 차이 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값을 뺀 절대 값이 할당되고, 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 클 경우 최대 관심 지수 값이 관심 지수 값의 차이로 할당되고,상기 코디네이터 노드는 제1 및 제2 가상력의 영향을 모두 적용받아 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따라 제2 가상력의 영향은 적용받지 않고 제1 가상력에 기반하여 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따른 제1 및 제2 가상력의 영향을 적용받지 않고 별도의 서버 또는 시스템으로부터 제공받는 명령에 따라서만 이동하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드
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제 1항에 있어서,상기 이동체 노드는,무인 비행체인 것을 특징으로 하는 이동체 노드
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제 1항에 있어서,하나의 네트워크 토폴로지를 복수 개의 구분되는 네트워크 토폴로지로 분리하고자 하는 경우, 하나의 네트워크 토폴로지의 분할이 가능하도록 이동체 노드들은 서로 다른 가상력 채널 할당되거나, 복수 개의 네트워크 토폴로지의 병합이 가능하도록 이동체 노드들은 단일 가상력 채널이 할당되는 것을 특징으로 하는 이동체 노드
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제 1항에 있어서,상기 이동체 노드는,상기 제1 통신부를 통해 전달받는 지시 정보에 대응한 동작을 수행하는 서브 노드인 것을 특징으로 하는 이동체 노드
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제 1항에 있어서,상기 이동체 노드는,별도의 서버 또는 시스템과 데이터를 송수신하는 제2 통신부;를 더 포함하고,상기 제1 통신부는,상기 제2 통신부를 통해 송수신된 데이터에 포함된 지시 정보를 상기 다른 이동체 노드로 송신하거나 상기 다른 이동체 노드로부터 피드백 정보를 수신하고,상기 제2 통신부는,상기 다른 이동체 노드로부터 수신된 피드백 정보를 종합하여 별도의 서버 또는 시스템으로 송신하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드
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하나 또는 두 개 이상의 서브 노드 및 하나 또는 두 개 이상의 코디네이터 노드를 포함하는 이동체 노드의 이동 제어 방법에 있어서,(A) 관심 지수가 설정된 코디네이터 노드와의 거리 값에 대응하여 각 서브 노드가 자체 관심 지수를 산출하는 단계;(B) 각 서브 노드 또는 코디네이터 노드가 하나 또는 두 개 이상의 인접한 다른 이동체 노드(서브 노드 또는 코디네이터 노드)와 일정 범위의 거리를 유지하도록 하는 제1 가상력을 산출하는 단계;(C) 각 서브 노드가 인접한 다른 이동체 노드(서브 노드 또는 코디네이터 노드)의 관심 지수와 자체 관심 지수 값을 비교하여 인력 또는 척력으로 구성된 제2 가상력을 산출하는 단계; 및(D) 각 코드네이터 노드 또는 서브 노드가 산출된 제1 가상력 또는 제1 가상력 및 제2 가상력의 합산 정보에 기반하여 이동하는 단계;를 포함하고,각 이동체 노드의 관심 지수 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이의 거리에 따라 결정되되, 관심 지수 값은 상기 코디네이터 노드와의 거리와 반비례하고, 각 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이 거리가 기설정된 최대 거리보다 작다면 기설정 값 이상의 관심 지수 값을 가지며, 기설정된 최대 거리보다 크거나 같으면 기설정 값의 관심 지수 값을 가지고,이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 작거나 같을 경우 관심 지수 값의 차이 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값을 뺀 절대 값이 할당되고, 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 클 경우 최대 관심 지수 값이 관심 지수 값의 차이로 할당되고,상기 코디네이터 노드는 제1 및 제2 가상력의 영향을 모두 적용받아 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따라 제2 가상력의 영향은 적용받지 않고 제1 가상력에 기반하여 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따른 제1 및 제2 가상력의 영향을 적용받지 않고 별도의 서버 또는 시스템으로부터 제공받는 명령에 따라서만 이동하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드의 이동 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 (D) 단계는,(D-1) 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 산출된 제1 가상력 또는 제1 가상력 및 제2 가상력의 합산 정보에 기반하여 일정 시간 간격 이후 예상 이동 위치를 산출하는 단계;(D-2) 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드의 산출된 예상 이동 위치와 다른 이동체 노드(서브 노드 또는 코디네이터 노드)의 예상 이동 위치를 비교하여 산출되는 최소 거리값이 제1 문턱값 미만인지 판단하는 단계; 및(D-3) 상기 (D-2) 단계를 통해 예상 최소 거리가 제1 문턱값 미만으로 판단된 경우에만 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 제1 가상력 또는 제1 가상력 및 제2 가상력의 합산 정보에 기반하여 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드의 이동 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 (D) 단계는,(D-4) 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 산출된 제1 가상력 또는 제1 가상력 및 제2 가상력의 합산 정보에 기반하여 일정 시간 간격 이후 예상 이동 위치를 산출하는 단계;(D-5) 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드의 산출된 예상 이동 위치와 다른 이동체 노드(서브 노드 또는 코디네이터 노드)의 예상 이동 위치를 비교하여 산출되는 제1 최소 거리값이 제1 문턱값 이상인지 판단하는 단계;(D-6) 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 상기 (D-5) 단계를 통해 제1 예상 최소 거리가 제1 문턱값 이상인 경우, 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드의 현재 위치와 다른 이동체 노드(서브 노드 또는 코디네이터 노드)의 제2 예상 이동 위치를 비교하여 산출되는 최소 거리값이 제2 문턱값 이상인지 판단하는 단계; 및(D-7) 상기 (D-5) 및 (D-6) 단계를 통해 제1 최소 거리값이 제1 문턱값 미만으로 판단된 경우에는 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 제1 가상력 또는 제1 가상력 및 제2 가상력의 합산 정보에 기반하여 이동하고,상기 (D-5) 및 (D-6) 단계를 통해 제1 최소 거리값이 제1 문턱값 이상이나 제2 최소 거리값이 제2 문턱값 미만으로 판단된 경우에는 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 이동하지 않고,상기 (D-5) 및 (D-6) 단계를 통해 제1 최소 거리값이 제1 문턱값 이상이며 제2 최소 거리값이 제2 문턱값 이상으로 판단된 경우에는 각 코디네이터 노드 또는 서브 노드가 다른 이동체 노드 방향으로 일정 거리 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드의 이동 제어 방법
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제 6항에 있어서,하나의 네트워크 토폴로지를 복수 개의 구분되는 네트워크 토폴로지로 분리하고자 하는 경우, 하나의 네트워크 토폴로지의 분할이 가능하도록 이동체 노드들에 서로 다른 가상력 채널을 할당하거나, 복수 개의 네트워크 토폴로지의 병합이 가능하도록, 이동체 노드들에 단일 가상력 채널을 할당하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드의 이동 제어 방법
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하나 또는 두 개 이상의 서브 노드 및 하나 또는 두 개 이상의 코디네이터 노드를 포함하는 이동체 노드의 이동 제어 시스템에 있어서,인접한 다른 이동체 노드(코디네이터 노드 또는 서브 노드)와 위치 정보 및 관심 지수를 송수신하고, 산출된 움직임 정보에 기반하여 자체 구동력을 발생시키는 하나 또는 두 개 이상의 서브 노드;상기 서브 노드로 지시 정보를 송신하거나 상기 서브 노드로부터 피드백 정보를 수신하는 코디네이터 노드; 및상기 코디네이터 노드와 데이터를 송수신하는 관리 서버;를 포함하고,상기 코디네이터 노드의 관심 지수 및 이동 위치는 상기 관리 서버에 의해 설정되고,상기 서브 노드는,인접한 다른 이동체 노드와 일정 범위의 거리를 유지하도록 하는 제1 가상력을 산출하는 제1 가상력 산출부;인접한 다른 이동체 노드의 관심 지수와 자체 관심 지수 값을 비교하여 인력 또는 척력으로 구성된 제2 가상력을 산출하는 제2 가상력 산출부; 및상기 제1 가상력 및 제2 가상력을 합하여 최종 가상력을 산출하고, 최종 가상력에 대응되는 움직임 정보를 산출하는 최종 움직임 정보 산출부;를 포함하고,각 이동체 노드의 관심 지수 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이의 거리에 따라 결정되되, 관심 지수 값은 상기 코디네이터 노드와의 거리와 반비례하고, 각 이동체 노드와 코디네이터 노드 사이 거리가 기설정된 최대 거리보다 작다면 기설정 값 이상의 관심 지수 값을 가지며, 기설정된 최대 거리보다 크거나 같으면 기설정 값의 관심 지수 값을 가지고,이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 작거나 같을 경우 관심 지수 값의 차이 값은 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값을 뺀 절대 값이 할당되고, 이동체 노드와 코디네이터 노드의 관심 지수 값의 차이 값이 최대 관심 지수 값보다 클 경우 최대 관심 지수 값이 관심 지수 값의 차이로 할당되고,상기 코디네이터 노드는 제1 및 제2 가상력의 영향을 모두 적용받아 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따라 제2 가상력의 영향은 적용받지 않고 제1 가상력에 기반하여 이동하거나, 인접한 이동체 노드들과의 관계에 따른 제1 및 제2 가상력의 영향을 적용받지 않고 별도의 서버 또는 시스템으로부터 제공받는 명령에 따라서만 이동하는 것을 특징으로 하는 이동체 노드의 이동 제어 시스템
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