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다수의 장애물 회피를 위한 이동체의 경로계획 장치에 있어서,다수의 장애물의 위치하는 영역들에 관한 영역 정보를 수신하는 인터페이스부; 및상기 이동체의 현재 경로 지점에서 특정 거리만큼 원을 생성하고, 상기 원 위의 복수의 후보 지점들 중 하나의 지점을 다음 경로 지점으로 선택하고, 상기 이동체의 현재 위치, 선택된 위치 및 타겟 위치가 일직선 상에 존재하는지 판단하고, 상기 선택된 위치가 일직선 상에 존재하지 않는 경우 상기 선택된 지점과 동일한 평가값을 갖는 예비적으로 선택된 지점을 모두 경로점 리스트에 포함시키고, 상기 선택된 위치가 일직선 상에 존재하는 경우 상기 선택된 위치를 상기 경로점 리스트에 포함시키지 않도록 제어는 제어부를 포함하고,상기 다음 경로 지점은 상기 다수의 장애물의 위치하는 영역들에 속하지 않는 후보 지점들 중 타겟의 위치와 가장 가까운 지점인, 이동체의 경로계획 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 현재 경로 지점과 상기 후보 지점들과의 선분과 상기 다수의 장애물과의 최소 거리를 연산하고, 상기 연산된 최소 거리 및 상기 타겟의 위치에 기반하여, 상기 다음 경로 지점을 선택하는, 이동체의 경로계획 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 최소 거리가 상기 이동체의 반경보다 큰 경우, 상기 후보 지점들을 선택하는, 이동체의 경로계획 장치
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제1항에 있어서,상기 다음 경로 지점은 제1경로 지점 및 제2경로 지점을 포함하고,상기 제1경로 지점을 상기 현재 경로 지점으로, 상기 제2경로 지점을 상기 다음 경로 지점으로 하는, 이동체의 경로계획 장치
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다수의 장애물 회피를 위한 이동체의 경로계획 방법에 있어서,이동체의 현재 경로 지점과 연관된 위치를 수신하고, 다수의 장애물의 위치하는 영역들에 관한 영역 정보를 수신하는 현재 위치 수신 과정;상기 이동체의 현재 경로 지점에서 특정 거리만큼 원을 생성하고, 상기 원 위의 지점들 중 상기 다수의 장애물의 위치하는 영역들에 속하지 않는 복수의 후보 지점들을 선택하는 후보 지점 선택 과정; 및 상기 후보 지점들 중 하나의 지점을 다음 경로 지점으로 선택하는 경로 선택 과정을 포함하고,상기 경로 선택 과정은 상기 다수의 장애물의 위치하는 영역들에 속하지 않는 후보 지점들 중 타겟의 위치와 가장 가까운 지점을 다음 경로 지점으로 선택하고,상기 후보 지점 선택 과정은,상기 지점들 중 상기 다수의 장애물의 위치하는 영역들에 속하지 않는 복수의 후보 지점들을 선택하거나 또는 상기 영역들에 속하는 경우 평가값을 계산하는 제1평가 과정; 및상기 선택된 지점들의 위치에 기반하여, 현재 위치, 선택된 위치 및 타겟 위치가 일직선상에 존재하는지를 판단하는 제2평가 과정을 더 포함하고,상기 제2평가 과정에서 상기 선택된 위치가 일직선 상에 존재하지 않는 경우 상기 선택된 위치와 동일한 평가값을 갖는 예비적으로 선택된 위치를 모두 경로점 리스트에 포함시키고, 상기 선택된 위치가 일직선 상에 존재하는 경우 상기 선택된 위치를 상기 경로점 리스트에 포함시키지 않는 것을 특징으로 하는, 이동체의 경로계획 방법
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제5항에 있어서, 상기 다음 경로 지점은 제1경로 지점 및 제2경로 지점을 포함하고,상기 제1경로 지점을 상기 현재 경로 지점으로, 상기 제2경로 지점을 상기 다음 경로 지점으로 하는 반복 수행 과정을 더 포함하는, 이동체의 경로계획 방법
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