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로봇이 장애물과 충돌하지 않고 구동하도록 로봇의 구동 경로를 계획하는 로봇 구동 경로 계획방법으로서,구동 경로는 노드들과, 상기 노드들 사이를 잇는 엣지들을 포함하여 로봇의 구동 상태를 정의하는 로드맵 공간에서 계획되며,장애물을 감지하는 단계;상기 노드들과 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩되는 노드를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 구동 경로를 생성하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지와 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩된 엣지가 없는 경우, 상기 로드맵 공간상에 상기 구동 경로를 확정하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지 중에서 상기 장애물과 중첩된 엣지가 있는 경우, 중첩된 엣지를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 새로운 구동 경로를 생성하는 단계; 및중첩된 엣지를 제거하기 전에, 상기 로드맵 공간상에서 현재 로봇의 상태에 대응하는 현재 노드와, 상기 현재 노드에 인접하는 노드들 사이를 연결하는 엣지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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로봇이 장애물과 충돌하지 않고 구동하도록 로봇의 구동 경로를 계획하는 로봇 구동 경로 계획방법으로서,구동 경로는 노드들과, 상기 노드들 사이를 잇는 엣지들을 포함하여 로봇의 구동 상태를 정의하는 로드맵 공간에서 계획되며,장애물을 감지하는 단계;상기 노드들과 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩되는 노드를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 구동 경로를 생성하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지와 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩된 엣지가 없는 경우, 상기 로드맵 공간상에 상기 구동 경로를 확정하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지 중에서 상기 장애물과 중첩된 엣지가 있는 경우, 중첩된 엣지를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 새로운 구동 경로를 생성하는 단계; 및새로운 구동 경로를 생성하기 전에, 장애물의 이동을 감지하고, 장애물이 없어진 영역에 새로운 노드 및 엣지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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로봇이 장애물과 충돌하지 않고 구동하도록 로봇의 구동 경로를 계획하는 로봇 구동 경로 계획방법으로서,구동 경로는 노드들과, 상기 노드들 사이를 잇는 엣지들을 포함하여 로봇의 구동 상태를 정의하는 로드맵 공간에서 계획되며,장애물을 감지하는 단계;상기 노드들과 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩되는 노드를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 구동 경로를 생성하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지와 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하는 단계;상기 장애물과 중첩된 엣지가 없는 경우, 상기 로드맵 공간상에 상기 구동 경로를 확정하는 단계;상기 구동 경로를 이루는 엣지 중에서 상기 장애물과 중첩된 엣지가 있는 경우, 중첩된 엣지를 제거하는 단계;잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 새로운 구동 경로를 생성하는 단계; 및새로운 구동 경로를 생성하기 전에, 잔여 노드 및 엣지 중 현재 로봇의 상태에 대응하는 현재 노드와 직간접적으로 연결되지 않는 노드 및 엣지를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 로봇은 하나 이상의 관절을 가지는 매니퓰레이터 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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제4 항에 있어서,상기 노드들은 상기 로봇의 위치와 상기 로봇의 관절의 자세를 정의하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 로드맵 공간에서 추출된 일부의 노드들과 엣지들을 포함하는 로봇 상태 트리에서 구동 경로가 계획되는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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제6 항에 있어서,상기 로봇 상태 트리에 포함된 노드들 사이의 간격을 감지된 장애물의 최소 크기보다 작도록 조정하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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제4 항에 있어서,상기 로드맵 공간은 역운동학(inverse kinematics) 계산법에 의해 상기 로봇이 실제로 구동하는 작업 공간과 상호 변환 가능하며,상기 구동 경로는 상기 작업 공간상에서 상기 로봇의 엔드 이펙터의 출발점과 목표점을 직접 연결함으로써 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 구동 경로 계획방법
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장애물을 감지하는 감지장치; 및로봇의 구동 경로를 계획하여 로봇을 제어하는 제어장치를 포함하며,상기 제어장치는 로봇의 상태에 관한 정보를 포함하는 노드들과, 상기 노드들 사이를 잇는 엣지들을 포함하는 로드맵 공간을 생성하며, 상기 감지장치에 의해 감지된 장애물과 상기 노드들의 중첩 여부를 검사하여, 중첩된 노드를 제거하고, 잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 구동 경로를 생성하며, 상기 구동 경로를 이루는 엣지와 상기 장애물의 중첩 여부를 검사하고, 중첩된 엣지가 없는 경우, 상기 로드맵 공간상에 상기 구동 경로를 확정하며, 상기 구동 경로를 이루는 엣지 중에서 상기 장애물과 중첩된 엣지가 있는 경우, 중첩된 엣지를 제거하고, 잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 새로운 구동 경로를 생성하며, 새로운 구동 경로를 생성하기 전에, 잔여 노드 및 엣지 중 현재 로봇의 상태에 대응하는 현재 노드와 직간접적으로 연결되지 않는 노드 및 엣지를 제거함으로써, 상기 장애물과 충돌하지 않고 로봇을 구동시킬 수 있는 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제11 항에 있어서,확정된 상기 구동 경로에 따라 로봇을 구동시키도록 상기 제어장치에 의해 제어되는 구동장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제12 항에 있어서,상기 제어장치는 상기 구동장치의 구동 상태의 변화를 기초로 하여 장애물을 간접적으로 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제11 항에 있어서,상기 감지장치는 로봇이 구동하는 동안 주기적으로 장애물을 감지하며,상기 제어장치는 확정된 상기 구동 경로에 따라 로봇을 구동시키면서, 확정된 상기 구동 경로를 이루는 노드 및 엣지와 상기 장애물이 중첩되는지 여부를 주기적으로 검사하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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