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차량에 구비된 적어도 하나의 카메라에 의해 촬영된 외부 영상을 수신하는 인터페이스부; 및상기 인터페이스부로부터 제공되는 상기 외부 영상을 이용하여, 상기 차량 주변의 적어도 하나의 주차 구역을 검출하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 외부 영상으로부터 기 설정된 밝기 변화도가 나타나는 복수의 특징점들을 검출하고,상기 복수의 특징점들 중 적어도 일부를 직선 형태를 가지는 복수의 주차선들로 분류하며,상기 복수의 주차선들 각각의 특징 정보를 기초로, 미리 정해진 베이즈 분류기를 이용하여 상기 주차 구역의 형태를 결정하고, 상기 주차 구역의 형태를 결정하는 경우, 상기 복수의 주차선들 중 상기 차량의 전폭 이상 이격되고 평행한 둘 이상의 제1 방향 주차선들을 판단하고,상기 복수의 주차선들 중 상기 제1 방향 주차선과 연결되는 제2 방향 주차선이 복수로 판단되면, 상기 주차 구역의 형태를 계단 폐쇄형으로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 직교하지 않는 상기 제2 방향 주차선이 하나로 판단되면, 상기 주차 구역의 형태를 사선 폐쇄형으로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 직교하는 상기 제2 방향 주차선이 하나로 판단되면, 상기 제1 방향 주차선들의 간격에 따라 상기 주차 구역의 형태를 직각 폐쇄형 또는 평행 폐쇄형으로 결정하고,상기 제2 방향 주차선이 없다고 판단되면, 상기 제1 방향 주차선들의 간격 및 기울기에 따라, 상기 주차 구역의 형태를 직각 개방형, 평행 개방형, 및 사선 개방형 중 어느 하나로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 상기 제2 방향 주차선이 이루는 각도가 소정 범위를 벗어나면, 상기 제1 방향 주차선과 상기 제2 방향 주차선에 의해 경계가 정의되는 영역이 상기 주차 구역이 아니라고 판단하고,상기 복수의 주차선들 중 적어도 둘 이상의 주차선들을 조합하고, 상기 결정된 주차 구역의 형태에 더 기초하여, 상기 주차 구역을 검출하고,상기 주차 구역에 대한 주차 궤적에 따라 상기 차량이 이동하는 경우, 칼만 필터(Kalman Filter)를 이용하여, 상기 차량의 제1 시점의 움직임 정보를 기초로, 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서의 상기 차량에 대한 상기 주차 구역의 상대적 위치 및 기울기를 추정하고,상기 제2 시점에서 수신되는 외부 영상에 나타나는 상기 주차 구역의 위치 및 기울기를 산출하고, 상기 산출된 주차 구역의 위치 및 기울기를 기초로, 상기 추정된 위치 및 기울기를 보정하는 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 외부 영상은,어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 영상인, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 외부 영상을 서로 직교하는 두 방향을 따라 각각 스캔하여, 상기 복수의 특징점들을 검출하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,기 설정된 클러스터링 기법을 이용하여, 상기 복수의 특징점들을 적어도 하나의 군집으로 분류하고,상기 적어도 하나의 군집에 포함된 직선 성분들의 방향성을 기초로, 상기 적어도 하나의 군집을 상기 복수의 주차선들로 분류하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 주차선들 중 어느 한 주차선은 나머지 주차선에 대하여 소정 거리 이상 이격되거나, 소정 각도 이상 기울어지는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 주차선들 각각의 위치, 길이, 기울기 및 타 주차선과의 연결 여부를 기초로, 상기 복수의 주차선들 중 적어도 둘 이상의 주차선들을 조합하고, 상기 결정된 주차 구역의 형태에 더 기초하여, 상기 주차 구역을 검출하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 주차선들 중, 상기 제1 방향 주차선들과 연결되는 적어도 하나의 제2 방향 주차선이 있는 경우, 상기 제1 방향 주차선들과 상기 제2 방향 주차선 간의 교차점 좌표를 더 기초로, 상기 주차 구역의 형태를 결정하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 주차선들 중, 상기 제1 방향 주차선들과 연결되는 제2 방향 주차선이 없는 경우, 상기 제1 방향 주차선들의 끝점 좌표를 더 기초로, 상기 주차 구역의 형태를 결정하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 차량에 대한 상기 주차 구역의 상대적 크기, 위치 및 기울기를 기초로, 상기 주차 구역에 대한 주차 궤적을 생성하는, 주차 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 주차 구역의 경계를 정의하는 주차선은 제1 주차선 및 제2 주차선을 포함하고, 상기 프로세서는,상기 제1 주차선이 상기 차량 또는 장애물에 의해 가려지는 경우, 상기 제2 주차선의 위치 및 기울기를 기초로, 상기 차량에 대한 상기 주차 구역의 상대적 위치 및 기울기를 추정하는, 주차 지원 장치
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차량에 구비된 적어도 하나의 카메라에 의해 촬영된 외부 영상을 수신하는 단계;상기 외부 영상으로부터 기 설정된 밝기 변화도가 나타나는 복수의 특징점들을 검출하는 단계;상기 복수의 특징점들을 직선 형태를 가지는 복수의 주차선들로 분류하는 단계;상기 복수의 주차선들 각각의 특징 정보를 기초로, 미리 정해진 베이즈 분류기를 이용하여 상기 주차 구역의 형태를 결정하는 단계;상기 복수의 주차선들 중 적어도 둘 이상의 주차선들을 조합하고 상기 결정된 주차 구역의 형태에 더 기초하여, 주차 구역을 검출하는 단계;상기 차량에 대한 상기 주차 구역의 상대적 크기, 위치 및 기울기를 기초로, 상기 주차 구역에 대한 주차 궤적을 생성하는 단계;상기 주차 궤적에 따라 상기 차량이 이동하는 경우, 칼만 필터(Kalman Filter)를 이용하여, 상기 차량의 제1 시점의 움직임 정보를 기초로, 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서의 상기 차량에 대한 상기 주차 구역의 상대적 위치 및 기울기를 추정하는 단계; 및상기 제2 시점에서 수신되는 외부 영상에 나타나는 상기 주차 구역의 위치 및 기울기를 산출하고, 상기 산출된 주차 구역의 위치 및 기울기를 기초로, 상기 추정된 위치 및 기울기를 보정하는 단계; 를 포함하고,상기 주차 구역의 형태를 결정하는 단계는,상기 복수의 주차선들 중 상기 차량의 전폭 이상 이격되고 평행한 둘 이상의 제1 방향 주차선들을 판단하고,상기 복수의 주차선들 중 상기 제1 방향 주차선과 연결되는 제2 방향 주차선이 복수로 판단되면, 상기 주차 구역의 형태를 계단 폐쇄형으로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 직교하지 않는 상기 제2 방향 주차선이 하나로 판단되면, 상기 주차 구역의 형태를 사선 폐쇄형으로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 직교하는 상기 제2 방향 주차선이 하나로 판단되면, 상기 제1 방향 주차선들의 간격에 따라 상기 주차 구역의 형태를 직각 폐쇄형 또는 평행 폐쇄형으로 결정하고,상기 제2 방향 주차선이 없다고 판단되면, 상기 제1 방향 주차선들의 간격 및 기울기에 따라, 상기 주차 구역의 형태를 직각 개방형, 평행 개방형, 및 사선 개방형 중 어느 하나로 결정하고,상기 제1 방향 주차선과 상기 제2 방향 주차선이 이루는 각도가 소정 범위를 벗어나면, 상기 제1 방향 주차선과 상기 제2 방향 주차선에 의해 경계가 정의되는 영역이 상기 주차 구역이 아니라고 판단하는, 주차 지원 방법
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