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GPS 정보에 기초하여 주행 중인 이동 단말의 현재 위치를 결정하는 단계;상기 이동 단말이 UWB 측위 구간에 진입함에 따라, 도로 주변에 배치된 기지국에서 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보를 수신하는 단계; 및상기 GPS 정보에 기초한 이동 단말의 현재 위치를 상기 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보에 기초하여 보정하는 단계를 포함하고, 상기 이동 단말의 위치 정보를 수신하는 단계는,상기 이동 단말에 탑재된 GPS 모듈 및 IMU(Inertia Measurement Unit) 센서에서 감지된 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 기지국과의 UWB 통신 시 이용될 슬롯(slot)을 미리 예약하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보는,상기 UWB 측위 구간에 해당하는 도로 주변에 배치된 복수의 기지국에서 상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그(TAG)를 감지하여 기지국 각각으로부터 상기 이동 단말까지의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 UWB 측위 구간에 진입하기 이전의 이웃 단말에 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 보정된 상기 이동 단말의 현재 위치를 전송하는 단계를 더 포함하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제3항에 있어서,상기 이웃 단말은,상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그를 감지하여 이동 단말과 이웃 단말 간의 거리를 계산하고, 계산된 거리, 이웃 단말의 GPS 정보 및 상기 보정된 이동 단말의 현재 위치에 기초하여 정밀 지도의 정보를 활용하여 이웃 단말의 현재 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 단말의 현재 위치를 상기 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보에 기초하여 보정하는 단계는,상기 이동 단말이 UWB 측위 구간을 통과함에 따라, 상기 UWB 측위 구간에서 보정된 이동 단말의 위치 정보, UWB 측위 구간을 통과한 이후에 수신된 GPS 정보 및 이동 단말의 가속도 정보를 기초로 DR(Dead Reckoning), 또는 RTK(Real Time Kinematic) 알고리즘과 정밀 지도의 정보를 이용하여 이동 단말의 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 단말의 위치 정보를 수신하는 단계는,상기 기지국으로부터 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신을 이용하여 상기 위치 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 UWB 측위 구간은,상기 GPS 정보가 도달하지 않는 도로 상의 음영 지역에 배치된 복수의 기지국이 UWB 통신을 통해 상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그를 인식 가능한 영역을 나타내는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 방법
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GPS 정보에 기초하여 주행 중인 이동 단말의 현재 위치를 결정하는 위치 결정부;상기 이동 단말이 UWB 측위 구간에 진입함에 따라, 도로 주변에 배치된 기지국에서 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보를 수신하는 정보 수신부; 및상기 GPS 정보에 기초한 이동 단말의 현재 위치를 상기 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보에 기초하여 보정하는 위치 보정부를 포함하고, 상기 정보 수신부는,상기 이동 단말에 탑재된 GPS 모듈 및 IMU(Inertia Measurement Unit) 센서에서 감지된 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 기지국과의 UWB 통신 시 이용될 슬롯(slot)을 미리 예약하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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제9항에 있어서,상기 UWB 통신에 기초하여 결정된 이동 단말의 위치 정보는,상기 UWB 측위 구간에 해당하는 도로 주변에 배치된 복수의 기지국에서 상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그(TAG)를 감지하여 기지국 각각으로부터 상기 이동 단말까지의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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제9항에 있어서,상기 UWB 측위 구간에 진입하기 이전의 이웃 단말에 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 보정된 상기 이동 단말의 현재 위치를 전송하는 단계를 더 포함하고,상기 이웃 단말은,상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그를 감지하여 이동 단말과 이웃 단말 간의 거리를 계산하고, 계산된 거리, 이웃 단말의 GPS 정보 및 상기 보정된 이동 단말의 현재 위치에 기초하여 정밀 지도의 정보를 활용하여 이웃 단말의 현재 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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삭제
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제9항에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 이동 단말이 UWB 측위 구간을 통과함에 따라, 상기 UWB 측위 구간에서 보정된 이동 단말의 위치 정보, UWB 측위 구간을 통과한 이후에 수신된 GPS 정보 및 이동 단말의 가속도 정보를 기초로 DR(Dead Reckoning), 또는 RTK(Real Time Kinematic) 알고리즘과 정밀 지도의 정보를 이용하여 이동 단말의 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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제9항에 있어서,상기 기지국은,상기 이동 단말에 탑재된 UWB 태그를 감지하는 UWB 리더기 및 상기 UWB 리더기에서 감지된 정보에 기초하여 상기 이동 단말의 위치 정보를 계산하는 UWB 위치 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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제9항에 있어서,상기 이동 단말의 위치 정보는,복수의 기지국이 상기 이동 단말로부터 수신된 신호에 기반하는 TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), AOA(Angle of Arrival), 또는 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 GPS와 UWB를 접목한 자율 주행 시스템
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