| 1 |
1
베이스에 연결되는 연결체,상기 연결체에 연결되며, 서로 병렬 배치되는 제1 링크암과 제2 링크암,제1 연결부에서 상기 제1 링크암과 연결되고, 제2 연결부에서 제2 링크암과 연결되는 이동체를 포함하고, 상기 제1 링크암과 제2 링크암이 구동하여 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부의 위치를 변경함으로써, 상기 이동체의 전후진 방향(y 축 방향)의 이동, 상하 방향(z축 방향)의 이동, 상기 y축 중심의 회전 및 상기 z 축 중심의 회전 중 하나 이상의 동작이 이루어지고, 상기 연결체가 상기 베이스에 대해 회전함으로써, 상기 이동체의 좌우 방향(x 축 방향)의 이동이 이루어지며, 상기 이동체가 상기 제1 링크암 및 제2 링크암에 대해 회전함으로써, 상기 이동체의 상기 x 축 중심의 회전이 이루어지고,제1 링크암은, 상기 제1 연결부와 연결되는 연결 링크와, 상기 연결 링크 및 상기 연결체와 함께 폐루프를 형성하는 복수의 링크로 이루어진 동작 링크부를 포함하고, 상기 동작 링크부의 동작에 의해 상기 연결 링크가 동작하여 상기 제1 연결부의 위치가 변경되는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 동작 링크부는, 일단이 상기 연결 링크에 회전 가능하게 연결되는 제1 동작 링크,일단이 상기 제1 동작 링크에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 연결체에 회전 가능하게 연결되는 제2 동작 링크,일단이 상기 연결 링크에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 연결체에 회전 가능하게 연결되는 제3 동작 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제1 동작 링크는 상기 연결 링크의 단부에 연결되고,상기 제3 동작 링크는 상기 제1 동작 링크와 다른 부분에서 상기 연결 링크에 연결되는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 제1 동작 링크는 상기 제3 동작 링크보다 길게 형성되는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 제2 링크암은 상기 제1 링크암과 거울 대칭 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 7 |
7
베이스에 연결되는 연결체,상기 연결체에 연결되며, 서로 병렬 배치되는 제1 링크암과 제2 링크암,제1 연결부에서 상기 제1 링크암과 연결되고, 제2 연결부에서 제2 링크암과 연결되는 이동체를 포함하고, 상기 제1 링크암과 제2 링크암이 구동하여 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부의 위치를 변경함으로써, 상기 이동체의 전후진 방향(y 축 방향)의 이동, 상하 방향(z축 방향)의 이동, 상기 y축 중심의 회전 및 상기 z 축 중심의 회전 중 하나 이상의 동작이 이루어지고, 상기 연결체가 상기 베이스에 대해 회전함으로써, 상기 이동체의 좌우 방향(x 축 방향)의 이동이 이루어지며, 상기 이동체가 상기 제1 링크암 및 제2 링크암에 대해 회전함으로써, 상기 이동체의 상기 x 축 중심의 회전이 이루어지고,상기 이동체에는 상기 이동체의 길이 방향으로 연장되는 가이드 바가 연결되고,제1 연결부는 상기 가이드 바를 따라 이동 가능하고, 상기 제1 링크암과 상기 제2 링크암 사이에는 상기 제1 링크암과 상기 제2 링크암의 움직임을 방해하지 않으면서 간격을 유지시키는 보조 링크암이 결합되는 것을 특징으로 하는 링크 구조체
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
한 점에서 만나도록 서로 직교하는 세 개의 축 방향의 직선 운동 및 상기 세 개의 축 각각에 대한 회전 운동의 6 자유도 운동이 가능한 신체 부위에 역감을 제공하는 역감 제시 인터페이스 시스템으로서, 제1항, 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 링크 구조체;상기 링크 구조체의 동작을 제어하는 컴퓨터를 포함하고,상기 신체 부위는 상기 이동체에 결속되고,상기 이동체가 상기 신체 부위의 운동과 반대되는 운동을 하도록 제어하여 상기 신체 부위의 움직임을 간섭하는 역감을 제공하는 것을 특징으로 하는 역감 제시 인터페이스 시스템
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 링크 구조체는, 상기 신체 부위의 움직임을 상기 컴퓨터에 입력하는 입력 장치인 것을 특징으로 하는 역감 제시 인터페이스 시스템
|
