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다중구조 필터를 이용한 위치추정 방법 및 이의 시스템(Method for estimating position using multi-structure filter and System thereof)

  • 기술번호 : KST2017013742
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치 추정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 지도맵 및/또는 환경 정보를 이용하여 자율이동차량의 위치추정을 보다 정확히 수행하기 위한 방법 및 이의 시스템에 대한 것이다.
Int. CL G05D 1/02 (2016.03.26) G05D 1/00 (2016.03.26) G01C 21/20 (2016.03.26)
CPC G05D 1/0268(2013.01) G05D 1/0268(2013.01) G05D 1/0268(2013.01)
출원번호/일자 1020160017838 (2016.02.16)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0096448 (2017.08.24) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.02.16)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최지훈 대한민국 대전광역시 서구
2 박용운 대한민국 대전광역시 서구
3 주상현 대한민국 대전광역시 유성구
4 김종희 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2016-0152755-73
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.10.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0160771-96
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0814261-51
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.01.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0072226-57
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-0072225-12
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0143329-41
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인차량에 장착되어 다수의 항법 정보를 측정하는 항법 센서;상기 무인차량에 대한 무인차량 환경인식 정보를 생성하는 무인차량 환경인식 정보부;상기 무인차량 환경인식 정보에 따라 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 생성하고 상기 무인차량 환경인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합하여 특정 위치 정보를 생성하는 무인차량 자율 주행용 지도부; 및 상기 다수의 항법 정보를 실시간으로 통합하여 생성되는 실시간 통합 항법에 따른 실시간 위치 정보를 생성하고, 상기 실시간 위치 정보 및 특징 위치 정보를 기반으로 상기 무인차량의 현재 위치를 추정하여 현재 추정 위치 정보를 생성하거나 상기 특정 위치 정보를 이용하여 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 다중 구조 필터;를 포함하며,상기 다중 구조 필터는,상기 다수의 항법 정보를 실시간으로 통합하여 생성되는 실시간 통합 항법에 따른 실시간 위치 정보를 생성하는 글로발 필터;상기 실시간 위치 정보 및 특징 위치 정보를 기반으로 상기 무인차량의 현재 위치를 추정하여 현재 추정 위치 정보를 생성하는 포워드 필터; 및상기 특정 위치 정보를 이용하여 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 백워드 필터;를 포함하고,상기 포워드 필터는 환경 인식 센서를 이용하여 인식되는 인식 정보로부터 특징을 추출하여 무인차량 환경인식 정보를 생성하고 상기 무인차량 환경 인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합하여 특징 위치 정보를 추정하고 상기 특징 위치 정보를 초기위치로 설정하고, 상기 초기 위치로부터 데이터베이스에 미리 저장된 항법 센서 정보를 이용하여 상기 무인차량에 대한 현재 위치인 현재 추정 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 백워드 필터는 환경 인식 센서를 이용하여 인식되는 인식 정보로부터 특징을 추출하여 무인차량 환경인식 정보를 생성하고 상기 무인차량 환경 인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합하여 특징 위치 정보를 추정하고 상기 특징 위치 정보를 초기위치로 설정하고, 상기 초기 위치로부터 데이터베이스에 미리 저장된 항법 센서 정보를 이용하여 상기 무인차량에 대한 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
5 5
제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,상기 항법 센서 정보는 항법 정보 및 차량 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
6 6
제 1 항에 있어서,상기 무인차량의 현재 위치를 추정하여 현재 추정 위치 정보를 생성하거나 상기 특정 위치 정보를 이용하여 이동 궤적 추정 정보를 생성할 때마다 상기 백워드 필터 또는 포워드 필터는 초기화되는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
7 7
제 1 항에 있어서,상기 무인차량 환경인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합시 생성되는 특정 위치 정보와 상기 특정 위치 정보를 시작위치로 하여 항법 센서 정보를 이용하여 상기 무인차량에 대하여 생성되는 무인 차량의 현재 추정 위치 정보를 비교하여 위치 보정을 수행하는 네비게이션 매니저;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 이동 궤적 추정 정보는 상기 백워드 필터를 통해 추정된 무인차량의 현재 이전 이동 궤적과 상기 무인차량 자율 주행용 지도 정보에서의 지도 궤적간의 정합을 통해 상기 무인차량이 현재 지도상에 위치한 블록을 추정함으로서 생성되는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 시스템
9 9
항법 센서를 통해 무인차량에 장착되어 다수의 항법 정보를 측정하는 단계;무인차량 환경인식 정보부가 상기 무인차량에 대한 무인차량 환경인식 정보를 생성하는 단계;무인차량 자율 주행용 지도부가 상기 무인차량 환경인식 정보에 따라 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 생성하고 상기 무인차량 환경인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합하여 특정 위치 정보를 생성하는 단계; 다중 구조 필터가 상기 다수의 항법 정보를 실시간으로 통합하여 생성되는 실시간 통합 항법에 따른 실시간 위치 정보를 생성하는 단계; 및상기 다중 구조 필터가 상기 실시간 위치 정보 및 특징 위치 정보를 기반으로 상기 무인차량의 현재 위치를 추정하여 현재 추정 위치 정보를 생성하거나 상기 특정 위치 정보를 이용하여 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,상기 실시간 위치 정보를 생성하는 단계는,글로발 필터가 상기 다수의 항법 정보를 실시간으로 통합하여 생성되는 실시간 통합 항법에 따른 실시간 위치 정보를 생성하는 단계; 및포워드 필터가 상기 실시간 위치 정보 및 특징 위치 정보를 기반으로 상기 무인차량의 현재 위치를 추정하여 현재 추정 위치 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,상기 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 단계는,백워드 필터가 상기 특정 위치 정보를 이용하여 이동 궤적 추정 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,상기 포워드 필터는 환경 인식 센서를 이용하여 인식되는 인식 정보로부터 특징을 추출하여 무인차량 환경인식 정보를 생성하고 상기 무인차량 환경 인식 정보 및 무인차량 자율 주행용 지도 정보를 정합하여 특징 위치 정보를 추정하고 상기 특징 위치 정보를 초기위치로 설정하고, 상기 초기 위치로부터 데이터베이스에 미리 저장된 항법 센서 정보를 이용하여 상기 무인차량에 대한 현재 위치인 현재 추정 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중구조 필터를 이용한 위치추정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.