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영상 정보 및 상기 영상 정보로부터 검출된 작업자의 얼굴에 기반하여 작업자의 최종의 내적 상태를 도출하는 단계;상기 최종의 내적 상태에 기반하여 위험도를 계산하는 단계; 및상기 위험도에 기반하여 로봇의 안정성의 정도에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 정보를 수신하는 단계; 및상기 영상 정보로부터 상기 작업자의 상기 얼굴을 검출하는 단계를 더 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 최종의 내적 상태는 상기 작업자의 현재의 내적 상태 및 상기 작업자의 적어도 하나의 이전의 내적 상태를 사용하여 도출되는 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 정보 및 상기 영상 정보로부터 검출된 상기 얼굴에 기반하여 상기 작업자의 내적 상태를 도출하는 단계; 및상기 내적 상태를 저장하는 단계를 더 포함하고,상기 작업자의 내적 상태를 도출하는 단계는 반복해서 수행되고,상기 최종의 내적 상태는 상기 작업자의 내적 상태를 도출하는 단계가 반복해서 수행됨에 따라 누적된 상기 내적 상태에 기반하여 계산되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제4항에 있어서,상기 최종의 내적 상태는 기정의된 시간 동안 누적된 상기 내적 상태를 사용하여 도출되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제4항에 있어서,상기 최종의 내적 상태는 기정의된 개수의 상기 내적 상태를 사용하여 도출되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제4항에 있어서,상기 최종의 내적 상태는 상기 누적된 상기 내적 상태의 가중치인 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제7항에 있어서,상기 내적 상태의 상기 가중치는 상기 내적 상태가 생성된 시간에 따라서 결정되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제8항에 있어서,상기 내적 상태의 상기 가중치는 상기 내적 상태가 생성된 뒤 경과한 시간에 따라 지수 함수적으로 감소하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 최종의 내적 상태는 각성(arousal) 및 정서가(valence)를 포함하고,상기 위험도는 상기 최종의 내적 상태의 각성 및 정서가를 사용하여 계산되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제10항에 있어서,상기 각성의 값이 최대 값에 가까울수록 상기 위험도는 더 높게 설정되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제10항에 있어서,상기 정서가의 값이 최소 값에 가까울수록 상기 위험도는 더 낮게 설정되는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 위험도는 기정의된 범위 내의 값이며, 상기 위험도의 값이 낮을 수록 상기 작업자가 안정적인 감정 상태를 가지고 있다는 것을 나타내는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 안전성의 정도는 상기 로봇의 동작에 관련되고, 상기 작업자의 안전에 영향을 미치는 속성의 값에 대응하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제14항에 있어서,상기 속성의 값은 기정의된 기본치 및 마진의 합이고, 상기 안전성의 정도를 증가시키는 것은 상기 마진을 증가시키는 것인 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 안전성의 정도는 로봇 및 작업자 사이의 최소의 안전 거리를 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 안전성의 정도는 상기 로봇의 최대 토크 허용치를 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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제1항에 있어서,상기 안전성의 정도는 상기 로봇의 관절의 토크의 가속도를 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 방법
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영상 정보 및 영상 정보로부터 검출된 작업자의 얼굴에 기반하여 작업자의 최종의 내적 상태를 도출하는 장기 내적 상태 판단부;상기 최종의 내적 상태에 기반하여 위험도를 계산하는 위험도 판단부; 및상기 위험도에 기반하여 로봇의 안전성의 정도에 대한 제어를 수행하는 로봇 안전 제어부를 포함하는 로봇의 안전성을 조절하는 장치
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로봇에 있어서,상기 로봇의 움직임을 제어하는 제어부; 및상기 제어부의 제어에 따라 동작을 수행하는 암을 포함하고,상기 제어부는 영상 정보 및 영상 정보로부터 검출된 작업자의 얼굴에 기반하여 작업자의 최종의 내적 상태를 도출하고, 상기 최종의 내적 상태에 기반하여 위험도를 계산하고, 상기 위험도에 기반하여 상기 로봇의 움직임에 관련된 제어를 수행하는 로봇
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