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복수의 주행 로봇들로 공간에 상응하는 지도 정보를 전송하는 지도 전송부, 상기 공간을 주행하는 상기 복수의 주행 로봇들로부터 구역별 주행 속도 및 구역별 소요 예상 시간 중 적어도 하나를 포함하는 주행 정보를 수신하는 주행 정보 수신부, 상기 복수의 주행 로봇들로부터 각각 수신된 상기 주행 정보를 이용하여, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 평균 속도 정보 생성부, 상기 구역별 평균 속도 정보를 이용하여, 임무에 상응하는 상기 주행 로봇 별 경로를 생성하는 경로 생성부, 생성된 상기 주행 로봇 별 경로들 중에서, 최적의 경로에 상응하는 상기 주행 로봇을 임무 수행 로봇으로 선택하는 임무 수행 로봇 선택부, 그리고 상기 임무 수행 로봇으로 상기 최적의 경로에 상응하는 임무 수행 명령을 전송하는 명령 전송부를 포함하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 최적의 경로는, 상기 임무에 상응하는 이동 소요 시간 및 이동 거리 중 적어도 하나를 기반으로 선택되는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 이동 소요 시간은, 상기 임무에 상응하는 구역별 복잡도 및 상기 구역별 평균 속도 중 적어도 하나를 기반으로 계산된 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 평균 속도 정보 생성부는, 기 설정된 평균 속도 기본값 및 상기 공간의 평균 속도값 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 주행 로봇들로부터 상기 주행 정보를 수신하지 못한 상기 구역의 평균 속도 정보를 생성하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 평균 속도 정보 생성부는, 가장 최근에 수집된 주행 정보, 일정 기간 동안에 수집된 상기 주행 정보들의 평균값 및 상기 임무를 수행하는 시간에 상응하는 상기 주행 정보들의 평균값 중에서 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 주행 정보 수신부는, 수신된 상기 주행 정보를 이용하여, 상기 임무 수행 로봇의 실시간 위치, 도착 예정 시간 및 목적지까지 남은 이동 시간 중 적어도 하나를 연산하고, 연산된 상기 임무 수행 로봇의 실시간 위치, 상기 도착 예정 시간 및 상기 목적지까지 남은 이동 시간 중 적어도 하나를 출력하여 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 지도 정보는, 래스터 포맷, 벡터 포맷 및 토폴로지컬 포맷 중에서 적어도 어느 하나의 포맷인 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 임무는, 상기 임무를 지시하는 사용자의 현재 위치 및 상기 사용자로부터 입력받은 목적지 중 어느 하나의 지점으로의 호출인 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 장치
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다중 로봇의 주행 제어 장치로부터 공간에 상응하는 지도 정보를 수신하는 지도 수신부, 상기 공간을 주행하여 구역별 주행 속도 및 구역별 소요 예상 시간 중 적어도 하나를 포함하는 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성부, 그리고 상기 다중 로봇의 주행 제어 장치로 생성된 상기 주행 정보를 전송하는 주행 정보 전송부를 포함하는 주행 로봇
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제9항에 있어서, 임무 수행 로봇으로 선택된 경우, 상기 다중 로봇의 주행 제어 장치로부터 임무에 상응하는 임무 수행 명령을 수신하는 명령 수신부를 더 포함하며, 상기 임무 수행 명령은, 상기 임무에 상응하는 경로 중 최적의 경로로 주행하도록 제어하는 명령인 것을 특징으로 하는 주행 로봇
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제10항에 있어서, 상기 임무 수행 명령에 상응하도록 주행하는 동안, 상기 공간의 동적 변화가 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 임무 수행 명령에 상응하는 상기 최적의 경로를 수정하는 경로 수정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇
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제11항에 있어서, 상기 경로 수정부는, 상기 공간의 동적 변화로 인하여 수정된 경로에 상응하는 경로 길이, 소요 시간 및 평균 속도 중 적어도 하나를 포함하는 경로 수정 정보를 상기 다중 로봇의 주행 제어 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇
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다중 로봇의 주행 제어 장치에 의해 수행되는 다중 로봇의 주행 제어 방법에 있어서, 복수의 주행 로봇들로 공간에 상응하는 지도 정보를 전송하는 단계, 상기 공간을 주행하는 상기 복수의 주행 로봇들로부터 구역별 주행 속도 및 구역별 소요 예상 시간 중 적어도 하나를 포함하는 주행 정보를 수신하는 단계, 상기 복수의 주행 로봇들로부터 각각 수신된 상기 주행 정보를 이용하여, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 단계, 상기 구역별 평균 속도 정보를 이용하여, 임무에 상응하는 상기 주행 로봇 별 경로를 생성하는 단계, 생성된 상기 주행 로봇 별 경로들 중에서, 최적의 경로에 상응하는 상기 주행 로봇을 임무 수행 로봇으로 선택하는 단계, 그리고 상기 임무 수행 로봇으로 상기 최적의 경로에 상응하는 임무 수행 명령을 전송하는 단계를 포함하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 최적의 경로는, 상기 임무에 상응하는 이동 소요 시간 및 이동 거리 중 적어도 하나를 기반으로 선택되는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 이동 소요 시간은, 상기 임무에 상응하는 구역별 복잡도 및 상기 구역별 평균 속도 중 적어도 하나를 기반으로 계산된 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 단계는, 기 설정된 평균 속도 기본값 및 상기 공간의 평균 속도값 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 주행 로봇들로부터 상기 주행 정보를 수신하지 못한 상기 구역의 평균 속도 정보를 생성하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 단계는, 가장 최근에 수집된 주행 정보, 일정 기간 동안에 수집된 상기 주행 정보들의 평균값 및 상기 임무를 수행하는 시간에 상응하는 상기 주행 정보들의 평균값 중에서 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 구역별 평균 속도 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 임무 수행 로봇으로부터 상기 주행 정보를 수신하는 단계는, 수신된 상기 주행 정보를 이용하여, 상기 임무 수행 로봇의 실시간 위치, 도착 예정 시간 및 목적지까지 남은 이동 시간 중 적어도 하나를 연산하는 단계, 그리고 연산된 상기 임무 수행 로봇의 실시간 위치, 상기 도착 예정 시간 및 상기 목적지까지 남은 이동 시간 중 적어도 하나를 출력하여 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 지도 정보는, 래스터 포맷, 벡터 포맷 및 토폴로지컬 포맷 중에서 적어도 어느 하나의 포맷인 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 임무는, 상기 임무를 지시하는 사용자의 현재 위치 및 상기 사용자로부터 입력받은 목적지 중 어느 하나의 지점으로의 호출인 것을 특징으로 하는 다중 로봇의 주행 제어 방법
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