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일면에 인가되는 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 외층(110)과, 상기 외층(110)의 타면에 배치되며, 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 적어도 하나 이상의 내층(120)을 포함하는 감지층; 및상기 감지층에 내설되며, 상기 감지층의 일면의 법선과 평행하게 배치되는 센서(150)를 포함하며,상기 외층(110)에서 내층(120)으로 갈수록 탄성계수가 낮게 이루어지고,상기 센서(150)는, 상기 외층(110)과 내층(120)의 경계에 내설되되, 일측이 상기 외층(110)에 내설되고, 타측이 상기 내층(120)에 내설되는, 수직 전단력 촉각센서
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제 1항에 있어서,상기 센서(150)는,스트레인 게이지 형태로 이루어지는, 수직 전단력 촉각센서
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제 2항에 있어서,상기 센서(150)는, 전기가 통하는 전도성 물질로, 금속, 금속 나노입자, 금속 나노와이어, 액체금속, 전도성고분자, 카본나노튜브, 그래핀, 인듐 주석 산화물(ITO) 중 선택되는 어느 하나인, 수직 전단력 촉각센서
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제 1항에 있어서,상기 외층(110)은, 폴리디메틸실록산(PDMS) 재질로 이루어지며, 상기 내층(120)은 에코플렉스 재질로 이루어지는, 수직 전단력 촉각센서
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일면에 인가되는 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 외층(110)과, 상기 외층(110)의 타면에 배치되며, 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 적어도 하나 이상의 내층(120)을 포함하는 감지층 및 상기 감지층에 내설되며, 상기 감지층의 일면의 법선과 평행하게 배치되는 센서(150)를 포함하는, 촉각 센서를 제조하는 방법에 있어서,금형에 내층(120)의 원료를 충전하는 단계;센서(150) 성형을 위해 상기 내층(120)에 패턴을 형성하는 단계;상기 패턴에 플라즈마 표면 처리하는 단계;상기 패턴에 전도성 재질을 전사하는 단계;상기 센서(150)와 외부가 통전되도록 와이어링하는 단계;금형에 외층(110)의 원료를 충전하는 단계; 및상기 내층(120) 및 외층(110)을 경화시켜 금형으로부터 분리하는 단계;를 포함하는, 수직 전단력 촉각센서의 제조 방법
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일면에 인가되는 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 외층(110)과, 상기 외층(110)의 타면에 배치되며, 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 적어도 하나 이상의 내층(120)을 포함하는 감지층 및 상기 감지층에 내설되며, 상기 감지층의 일면의 법선과 평행하게 배치되는 센서(150)를 포함하는, 촉각 센서를 제조하는 방법에 있어서,금형에 내층(120)의 원료를 충전하는 단계;금형에 센서(150)를 삽입하는 단계;상기 센서(150)와 외부가 통전되도록 와이어링하는 단계;금형에 외층(110)의 원료를 충전하는 단계; 및상기 내층(120) 및 외층(110)을 경화시켜 금형으로부터 분리하는 단계를 포함하되,상기 센서(150)는, 상기 외층(110)과 내층(120)의 경계에 내설되되, 일측이 상기 외층(110)에 내설되고, 타측이 상기 내층(120)에 내설되는, 수직 전단력 촉각센서의 제조 방법
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수직 하중, 전단 하중 및 비틀림 하중, 방향성을 감지할 수 있는 촉각 센서 시스템에 있어서, 일면에 인가되는 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 외층(210)과, 상기 외층(210)의 타면에 배치되며, 외부의 하중에 의해 탄성 변형되는 적어도 하나 이상의 내층(220)을 포함하는 감지층; 및상기 감지층에 내설되며, 상기 감지층의 일면과 평행하게 배치되는 제1 센서(255);상기 감지층에 내설되며, 상기 감지층의 일면의 법선과 평행하게 배치되되, 상기 감지층의 전후좌우 4방향에 각각 구비된 제2 센서(251-254)를 포함하며, 상기 외층(210)에서 내층(220)으로 갈수록 탄성계수가 낮게 이루어지고,상기 제2 센서(251-254)는, 상기 외층(210)과 내층(220)의 경계에 내설되되, 일측이 상기 외층(210)에 내설되고, 타측이 상기 내층(220)에 내설되는, 수직 하중, 전단 하중 및 비틀림 하중, 방향성을 감지할 수 있는 촉각 센서 시스템
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