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원격제어장치와 통신을 수행하는 것이 가능한 자율주행 차량으로서,상기 원격제어장치와 통신을 수행하는 통신장치; 상기 차량과 관련된 정보를 센싱하는 환경인식센서부; 상기 환경인식센서부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보에 근거하여, 자율주행에 이용되는 제1 제어명령을 생성하는 자율주행장치; 상기 제1 제어명령 및 상기 원격제어장치로부터 수신된 제2 제어명령 중 적어도 하나를 주행제어장치로 전달하는 시스템제어장치; 및상기 시스템제어장치로부터 수신된 제어명령에 근거하여 상기 자율주행 차량을 제어하는 주행제어장치를 포함하고,상기 시스템제어장치는, 상기 원격제어장치를 통해 제2 제어명령이 수신되었는지 여부 및 상기 원격제어장치로부터 수신된 제2 제어명령의 종류에 따라 서로 다른 제어명령을 상기 주행제어장치로 전달하는 것을 특징으로 하고,상기 시스템제어장치는,상기 원격제어장치로부터 수신된 제2 제어명령에 조향명령이 포함되어 있는지 판단하고,상기 제2 제어명령에 조향명령이 포함되지 않은 경우, 상기 제1 제어명령에 포함된 조향명령 및 상기 제2 제어명령에 포함된 감가속제어 명령을 상기 주행제어장치로 전달하며,상기 제2 제어명령에 조향명령이 포함된 경우, 상기 제1 제어명령은 무시하고, 상기 제2 제어명령에 포함된 조향명령 및 상기 제2 제어명령에 포함된 감가속제어 명령을 상기 주행제어장치로 전달하고,상기 주행제어장치는,상기 제2 제어명령에 조향명령이 포함되지 않는 경우, 상기 제1 제어명령에 포함된 조향명령 및 상기 제2 제어명령에 포함된 감가속제어 명령에 근거하여 상기 자율주행 차량을 제어하고,상기 제2 제어명령에 조향명령이 포함된 경우, 상기 제2 제어명령에 포함된 조향명령 및 상기 제2 제어명령에 포함된 감가속제어 명령에 근거하여 상기 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량
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제 1 항에 있어서,상기 원격제어장치는,상기 자율주행 차량과 통신하는 통신장치;상기 자율주행 차량으로부터 수신되는 정보를 표시하는 원격제어기; 및상기 자율주행 차량으로부터 수신되는 제어명령에 근거하여, 상기 자율주행 차량의 주행 상태를 추종하는 햅틱장치를 포함하는 자율주행 차량
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제 2 항에 있어서,상기 햅틱장치는,조향장치, 가속페달, 감속페달, palm스위치 중 적어도 하나를 포함하고,상기 제2 제어명령은,상기 조향장치, 가속페달 및 감속페달 중 적어도 하나의 조작에 근거하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량
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제 3 항에 있어서,상기 제2 제어명령의 종류는,상기 palm스위치가 눌린 후 상기 조향장치, 가속페달 및 감속페달 중 적어도 하나가 조작되었는지, 또는 상기 palm스위치의 눌림 없이 상기 가속페달 및 감속페달 중 적어도 하나가 조작되었는지에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량
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제 4 항에 있어서,상기 제2 제어명령은,상기 palm스위치가 눌린 후 상기 조향장치, 가속페달 및 감속페달 중 적어도 하나가 조작되면, 조향명령 및 감가속제어 명령을 포함하고,상기 palm스위치의 눌림 없이 상기 가속페달 및 감속페달 중 적어도 하나가 조작되면, 상기 조향명령 없이, 감가속제어 명령만 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량
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제 5 항에 있어서,상기 시스템제어장치는,상기 제2 제어명령이 수신되지 않으면, 상기 제1 제어명령을 상기 주행제어장치로 전달하고,상기 조향명령 및 감가속제어 명령이 포함된 제2 제어명령이 수신되면, 상기 조향명령 및 상기 감가속제어 명령을 상기 주행제어장치로 전달하며,상기 감가속제어 명령만 포함된 제2 제어명령이 수신되면, 상기 제1 제어명령에 포함된 조향명령과 상기 제2 제어명령에 포함된 감가속제어 명령을 상기 주행제어장치로 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량
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