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사용자의 일측 발에 상응하는 센서 데이터를 수집하고, 상기 사용자의 타측 발에 상응하는 센서부와 상기 센서 데이터를 공유하는 센서부, 수집된 상기 센서 데이터를 기반으로, 상기 사용자의 보행 정보를 추정하고, 상기 사용자의 보행에 따른 위치 변화를 보상하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 제어부, 가상 현실에 상응하는 배경 영상 및 아바타 중 적어도 어느 하나를 상기 사용자의 보행에 상응하도록 제어하기 위하여, 추정된 상기 보행 정보를 가상 현실 엔진으로 전송하는 통신부, 그리고 보행에 따른 상기 사용자의 물리적 위치가 보행 전 위치와 동일하도록, 생성된 상기 구동 제어 신호를 기반으로 구동하는 구동부를 포함하는 착용형 트레드밀
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자의 일측 발 및 상기 타측 발 중 적어도 어느 하나에 상응하는 상기 센서 데이터를 기반으로, 상기 사용자의 걸음 폭, 이동 방향, 무게 중심의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 보행 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제2항에 있어서, 상기 가상 현실 엔진은, 수신된 상기 보행 정보에 상응하도록 상기 아바타의 자세 및 위치 중 적어도 어느 하나를 제어하거나, 출력되는 상기 배경 영상을 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제1항에 있어서, 상기 센서부는, 광 센서, 레이저 센서, 카메라 센서, 관성 센서, 압력 센서 및 로드셀 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제4항에 있어서, 상기 센서부는, 상기 사용자의 일측 발이 지면에서 떨어져있는 경우, 상기 일측 발의 동작 경로에 상응하는 상기 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제5항에 있어서, 상기 센서부는, 상기 사용자의 일측 발이 지면에 닿아있는 경우, 상기 일측 발의 하중에 상응하는 상기 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제2항에 있어서, 상기 제어부는, 지면에 닿아있는 상기 사용자의 일측 발에 상응하는 구동부가, 상기 사용자의 보행에 따른 위치 변화만큼 보상하도록 하는 상기 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제7항에 있어서, 상기 구동부는, 전방향 모터 및 벨트 타입 액츄에이터 중 적어도 어느 하나의 형태인 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제8항에 있어서, 상기 구동 제어 신호는, 속도, 각도, 출력 토크 및 힘 중 적어도 어느 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 이동 방향 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 사용자의 보행 안정성을 유지하기 위한 상기 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀
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착용형 트레드밀에 의해 수행되는 착용형 트레드밀 제어 방법에 있어서, 사용자의 일측 발에 상응하는 센서 데이터를 수집하는 단계, 상기 사용자의 타측 발에 상응하는 센서부와 상기 센서 데이터를 공유하는 단계, 수집된 상기 센서 데이터를 기반으로, 상기 사용자의 보행 정보를 추정하는 단계, 상기 사용자의 보행에 따른 위치 변화를 보상하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 단계, 가상 현실에 상응하는 배경 영상 및 아바타 중 적어도 어느 하나를 상기 사용자의 보행에 상응하도록 제어하기 위하여, 추정된 상기 보행 정보를 가상 현실 엔진으로 전송하는 단계, 그리고 보행에 따른 상기 사용자의 물리적 위치가 보행 전 위치와 동일하도록, 생성된 상기 구동 제어 신호를 기반으로 구동하는 단계를 포함하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 사용자의 보행 정보를 추정하는 단계는, 상기 사용자의 일측 발 및 상기 타측 발 중 적어도 어느 하나에 상응하는 상기 센서 데이터를 기반으로, 상기 사용자의 걸음 폭, 이동 방향, 무게 중심의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 보행 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 가상 현실 엔진은, 수신된 상기 보행 정보에 상응하도록 상기 아바타의 자세 및 위치 중 적어도 어느 하나를 제어하거나, 출력되는 상기 배경 영상을 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 센서 데이터를 수집하는 단계는, 광 센서, 레이저 센서, 카메라 센서, 관성 센서, 압력 센서 및 로드셀 중 적어도 어느 하나로부터 상기 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제14항에 있어서, 상기 센서 데이터를 수집하는 단계는, 상기 사용자의 일측 발이 지면에서 떨어져있는 경우, 상기 일측 발의 동작 경로에 상응하는 상기 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 센서 데이터를 수집하는 단계는, 상기 사용자의 일측 발이 지면에 닿아있는 경우, 상기 일측 발의 하중에 상응하는 상기 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 구동 제어 신호를 생성하는 단계는, 지면에 닿아있는 상기 사용자의 일측 발에 상응하는 구동부가, 상기 사용자의 보행에 따른 위치 변화만큼 보상하도록 하는 상기 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제17항에 있어서, 상기 구동 제어 신호는, 전방향 모터 및 벨트 타입 액츄에이터 중 적어도 어느 하나의 형태인 구동부를 제어하는 신호인 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제18항에 있어서, 상기 구동 제어 신호는, 속도, 각도, 출력 토크 및 힘 중 적어도 어느 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 구동 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 이동 방향 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 사용자의 보행 안정성을 유지하기 위한 상기 구동 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 착용형 트레드밀 제어 방법
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