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이동성, 가시성, 살상 및 타격의 속성에 관한 4D 환경정보를 격자지도에 정의하는 단계;상기 이동성, 가시성, 살상 및 타격의 속성에 관한 4D 환경정보로부터 이동성 격자지도 및 통합 위협지도를 형성하는 단계;및상기 이동성 격자지도, 상기 통합 위협지도 및 무인차량의 타입을 고려하여 전역경로수정계획을 수행하는 단계;를 포함하며,통합 위협지도를 형성하는 단계에서,상기 통합 위협지도는 가시성 지도와 FOE KH(Kill/Hit) 속성지도의 곱, 으로 형성되는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 격자지도에 정의하는 단계에서,상기 이동성 은 상기 무인차량 가 이동 가능한 영역(Traversable cells)과 이동 불가능한 영역(Untraversable cells)으로 구분되어 형성되는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 격자지도에 정의하는 단계에서,상기 가시성 은 개별 적의 위치에 따라 생성한 가시성 정보 를 융합하며, 적의 위치와 지형의 고도(DEM)에 대한 작전지역 상에서 적들의 시야를 나타내는 것을 특징으로 하는4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 격자지도에 정의하는 단계에서,상기 살상 속성은 타입이 인 적 의 유효 사격 거리 에 대한 살상력이며,인 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 격자지도에 정의하는 단계에서,상기 타격 속성 은 적 의 위치 에 대한 무인차량의 위치 에서의 피해 정도이며,인 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 FOE KH(Kill/Hit)속성지도의 FOE KH 속성 은 개별 적 의 KH(Kill/Hit) 속성 을 누적하여 형성한 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 전역경로수정계획을 수행하는 단계는,임의 위치에서 무인차량의 위험도를 평가하는 단계;상기 적의 위협이 존재하는지 판단하는 단계; 및상기 적의 화력이 무인차량의 화력보다 큰지 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 임의 위치에서 무인차량의 위험도를 평가하는 단계는,상기 통합 위협지도 및 상기 무인차량의 타입을 고려하여 상기 무인차량의 위험도를 평가하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 무인차량의 위험도는,인 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 적의 위협이 존재하는지 판단하는 단계에서, 상기 적의 위협이 전혀 존재하지 않는 경우, 상기 이동성 격자지도를 이용하여 장애물을 피해가는 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 적의 화력이 무인차량의 화력보다 큰지 판단하는 단계에서, 상기 적의 화력이 상기 무인차량의 화력보다 큰 경우, 우회경로를 선택하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 적의 화력이 무인차량의 화력보다 큰지 판단하는 단계에서, 상기 무인차량의 화력이 적의 화력보다 크거나 대등한 경우, 기 계획된 경로와 동일한 경로를 선택하거나 이동성 격자지도를 이용하여 장애물을 피해가는 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 전역경로수정계획을 수행하는 단계는 D* lite 알고리즘을 이용하여 전역경로수정계획을 수행하는 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 D* lite 알고리즘의 휴리스틱스(Heuristics) ,인 것을 특징으로 하는 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법
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