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무인차량의 자율주행 제어 방법 및 장치(CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS NAVIGATION OF UNMANNED GROUND VEHICLE)

  • 기술번호 : KST2018004818
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인차량의 자율주행 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량의 자율주행 제어 방법은, 운용스테이션으로부터 경유지점에 대한 정보를 수신하여 운용자 경유지점을 초기화하는 단계; 상기 수신된 경유지점에 대한 정보를 활용하여 경로통과 경유지점들을 순차적으로 등록하는 단계; 외부환경에 따라 상기 등록된 경유지점들 중 불필요 경유지점을 처리하는 단계; 및 상기 불필요 경유지점을 제외한 나머지 경유지점에 대하여 우회 경로계획을 수행하는 단계;를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) B60W 30/14 (2006.01.01) B60W 30/10 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020160131871 (2016.10.12)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0040246 (2018.04.20) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.10.12)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 곽동준 대한민국 대전광역시 유성구
2 신종호 대한민국 대전광역시 유성구
3 김종희 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0986782-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.06.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0054380-73
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0270375-87
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0598767-27
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0598768-73
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0732255-10
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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운용스테이션으로부터 경유지점에 대한 정보를 수신하여 운용자 경유지점을 초기화하는 단계;상기 수신된 경유지점에 대한 정보를 활용하여 경로통과 경유지점들을 순차적으로 등록하는 단계;외부환경 및 임무와 비임무의 구분에 따라 상기 등록된 경유지점들 중 불필요 경유지점을 처리하는 단계; 및상기 불필요 경유지점을 제외한 나머지 경유지점에 대하여 우회 경로계획을 수행하는 단계;를 포함하며,상기 경로통과 경유지점들을 순차적으로 등록하는 단계는,경유지점 시퀸스 리스트(Ws)를 설정하는 단계;현재위치부터 운용자 지정 경유지점 간의 순차 경로를 생성하는 단계;생성된 모든 경로에 대해 개별 경로가 통과하는 경유지점들을 순서대로 상기 경유지점 시퀀스 리스트(Ws)에 등록하는 단계; 및상기 운용자 지정 경유지점이 목표지점인지 판별하는 단계;를 포함하며,상기 목표지점인지 판별하는 단계에서, 상기 운용자 지정 경유지점이 목표지점이 아닌 경우, 현재위치부터 운용자 지정 경유지점 간의 순차 경로를 생성하며,상기 불필요 경유지점을 처리하는 단계는,등록된 상기 경유지점 시퀀스 리스트(Ws)에서 불필요 경유지점을 판별하는 단계; 및상기 불필요 경유지점을 상기 운용자 경유지점으로부터 제외하는 단계;를 포함하며,상기 우회 경로계획을 수행하는 단계는,상기 불필요 경유지점을 제외한 나머지 경유지점에 대해 우회 경로계획을 수행하는 단계; 및운용자 지정 경유지점이 목표지점인지 판별하는 단계;를 포함하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 우회 경로계획을 수행하는 단계는 D* lite 알고리즘을 이용하여 우회 경로계획을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 불필요 경유지점을 처리하는 단계는 주행 가능 여부가 판단된 격자지도를 이용하여 장애물에 반응하여 불필요 경유지점을 처리하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
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