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로봇에 장착된 로봇 센서부, 및 로봇의 외부에 장착된 외부 센서부를 포함하여 사용자의 정보를 센싱하는 센서부; 상기 센싱된 사용자의 정보에 관한 센싱 신호를 처리하는 신호 처리부; 상기 처리된 센싱 신호를 선택적으로 분류하여, 사용자, 사용자 위치, 감정상태 및 대화의미를 파악하는 멀티모달 지각부; 사용자의 성격에 관한 정보가 제공되는 사용자 성격 입력부; 및상기 멀티모달 지각부에서 파악된 정보와, 상기 사용자 성격에 관한 정보를 바탕으로 사용자의 상기 로봇과의 상호작용의 의도를 판단하는 사용자 의도 판단부를 포함하는 상호작용 의도 검출시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇 센서부는, 사용자의 음성 정보를 센싱하는 로봇 오디오 센서, 및 사용자의 영상 정보를 센싱하는 로봇 비전 센서를 포함하고, 상기 외부 센서부는, 사용자가 위치한 공간에 설치되어 사용자의 위치 정보를 센싱하는 외부 비전 센서, 및 사용자에 장착되어 사용자의 생체 정보를 센싱하는 생체신호 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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제2항에 있어서, 상기 신호처리부는, 상기 로봇 오디오 센서로부터의 센싱 신호를 처리하는 오디오센서 처리부; 상기 로봇 비전 센서로부터의 센싱 신호를 처리하는 로봇 비전센서 처리부; 상기 외부 비전 센서로부터의 센싱 신호를 처리하는 외부 비전센서 처리부; 및상기 생체신호 센서로부터의 센싱 신호를 처리하는 생체센서 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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제3항에 있어서, 상기 멀티모달 지각부는, 상기 신호처리부에서 처리된 신호들 중, 사용자를 식별할 수 있는 신호를 바탕으로 사용자를 식별하거나, 사용자의 위치를 식별할 수 있는 신호를 바탕으로 사용자의 위치를 식별하거나, 사용자의 감정상태를 식별할 수 있는 신호를 바탕으로 사용자의 감정상태를 식별하거나, 사용자의 대화 의미를 파악할 수 있는 신호를 바탕으로 사용자의 대화 의미를 분석하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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제4항에 있어서, 상기 사용자 의도 판단부는, 상기 멀티모달 지각부로부터의 사용자 식별 정보, 사용자 위치 식별 정보, 사용자 감정상태 식별 정보 및 사용자 대화의미 분석 정보와, 상기 사용자 성격 입력부에서 입력된 사용자 성격에 관한 정보를 바탕으로 사용자가 상기 로봇과 상호작용을 시작하려는 의도가 있는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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제3항에 있어서, 상기 오디오센서 처리부는, 신호 처리를 통해, 사용자의 음성을 인식하거나, 사용자의 음원의 위치를 인식하거나, 사용자의 발화 톤을 인식하거나, 사용자의 발화 음압을 인식하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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7
제3항에 있어서, 상기 로봇 비전센서 처리부는, 신호 처리를 통해, 사용자 얼굴을 검출 또는 인식하거나, 사용자의 표정을 인식하거나, 사용자의 동작을 인식하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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8
제3항에 있어서, 외부 비전센서 처리부는, 신호 처리를 통해, 사용자의 위치를 검출하거나 추적하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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9
제3항에 있어서, 생체센서 처리부는, 신호 처리를 통해, 사용자의 심박수를 측정하거나, 사용자의 자이로(Gyro) 신호를 측정하거나, 사용자의 체온을 측정하거나, 사용자의 전류 피부반응을 측정하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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제6항 내지 제9항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 멀티모달 지각부는, 사용자의 음성 인식 결과로부터 사용자의 대화 의미를 분석하고, 사용자의 발화 톤 인식, 사용자의 발화 음압 인식 및 사용자의 얼굴 검출 또는 인식 결과들 중 적어도 하나로부터 사용자를 식별하고, 사용자의 음원 위치 인식, 사용자의 위치 검출 또는 추적 결과들 중 적어도 하나로부터 사용자의 위치를 식별하고, 사용자의 발화 톤 인식, 사용자의 발화 음압 인식, 사용자의 표정 인식, 사용자의 동작 인식, 사용자의 심박수 측정, 사용자의 자이로 신호 측정, 사용자의 체온 측정, 사용자의 전류 피부반응 측정 결과들 중 적어도 하나로부터 사용자의 감정상태를 식별하는 것을 특징으로 하는 상호작용 의도 검출시스템
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로봇에 장착된 로봇 센서부, 및 로봇의 외부에 장착된 외부 센서부를 포함하는 센서부를 통해 사용자의 정보를 센싱하는 단계;상기 센싱된 사용자의 정보에 관한 센싱 신호를 처리하는 단계;상기 처리된 센싱 신호를 선택적으로 분류하여, 사용자, 사용자 위치, 감정상태 및 대화의미를 파악하는 단계;사용자의 성격에 관한 정보를 제공받는 단계; 및상기 처리된 센싱 신호로부터 파악된 정보와 상기 사용자의 성격에 관한 정보로부터 사용자의 상기 로봇과의 상호작용 의도를 판단하는 단계를 포함하는 상호작용 의도 검출방법
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