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구동부(700)에 의해 이동하는 본체(200);상기 본체(200)에 구비되는 촬영부(800);상기 촬영부(800)에 의해 촬영된 정보를 바탕으로 상기 본체(200)의 이동경로를 생성하는 제어부;상기 본체(200)에 구비되어 본체의 이동경로 상에 위치한 부유물을 포집하는 이물질 포집부(500);를 포함하며,상기 촬영부(800)는 상대적으로 상기 본체(200)의 근거리를 촬영하는 제1촬영부(820)와, 상기 제1촬영부(820) 보다 원거리를 촬영하는 제2촬영부(840); 및 상기 제2촬영부(840)보다 원거리를 촬영하는 제3촬영부(860)를 포함하고,상기 제어부에서는,상기 제3촬영부(860)에 의해 획득되는 정보를 바탕으로 전역(Global) 이동 경로를 생성하고, 상기 제2촬영부(840)에 의해 획득되는 정보를 바탕으로 중역( Intermediate) 이동경로를 생성하며, 상기 제1촬영부(820)에 의해 획득되는 정보를 바탕으로 지역(Local) 이동경로를 생성하며, 상기 제어부는, 상기 촬영부(800)에 의해 획득되는 다양한 색상의 부유물을 기 지정된 단일 색상으로 구분함으로써 다수의 이종 부유물이 하나의 객체로 인식되도록 하는 영상처리과정을 수행하고, 상기 영상처리과정에서는 인식된 객체의 최외곽점을 추출하고, 하기 (수식)을 통해 객체의 중심값(Xc)을 계산하여 상기 본체(200)의 이동경로를 형성하고, 상기 촬영부(800)에 의해 획득되는 영상정보를 3개의 수직분할 영역으로 구분하고, 구분된 영역에서 계산된 중심값(Xc)의 분포(밀집도)에 따라 상기 본체(200)의 이동경로를 결정하는 것을 특징으로 하며,상기 본체(200)에는 상기 이물질 포집부(500)를 통해 포집되는 부유물을 일정량씩 단위 포장하여 보관하는 이물질 수거부(600)가 더 구비되고,상기 이물질 수거부(600)에는,상기 이물질 포집부(500)를 통해 포집되는 부유물이 자중에 의해 낙하하여 수용되는 공간을 제공하기 위한 수거프레임(610)과,상기 수거프레임(610) 내부에 구비되어 부유물을 수용하는 수거부재(620)와,상기 수거프레임(610) 일측에 구비되어 상기 수거부재(620)의 상측이 개방된 형태를 유지하도록 고정시키는 거치구(660)와,상기 수거프레임(610) 일측에 구비되어 상기 수거부재(620) 내부로 수용되는 부유물의 무게를 측정하는 무게측정 소자; 및상기 무게측정 소자에 의해 감지되는 부유물의 무게에 따라 상기 거치구(660)를 이동시켜 상기 수거부재(620)의 상측이 차폐되도록 하는 포장수단(640)이 포함되고,상기 이물질 포집부(500)에는, 적어도 일부분이 수상에 위치된 상태로 포집모터(520)에 의해 회전하면서 부유물을 픽업하여 이송시키는 이송부재(540)와,상기 이송부재(540)의 일단과 연결부재(560)를 통해 연결되어 이송부재(540)의 위치를 가변시키는 위치조절수단(510)이 포함하여 구성되고,상기 이물질 포집부(500)는 데크바디(310)에 고정 설치되는 포집모터(520)에 의해 회전하면서 부유물을 픽업하여 이송시키는 이송부재(540)와, 상기 이송부재(540)의 위치를 가변시키기 위한 위치조절수단(510)을 포함하여 구성되고, 상기 이송부재(540)는 전후 길이방향을 따라 소정의 길이를 가지는 컨베이어 벨트가 적용될 수 있으며, 후단부가 상기 포집모터(520)에 회전가능하도록 고정되며, 상기 이송부재(540)의 전단부는 데크바디(310)에서 상측으로 소정 높이에 설치공간을 제공하기 위한 제1마운트(822)에 구비되는 위치조절수단(510)과 연결부재(560)를 통해 연결되고, 상기 위치조절수단(510)은 정역회전이 가능한 모터가 적용되고, 상기 연결부재(560)는 소정 길이의 와이어가 적용되어 모터축(512)에 연결부재(560)가 권취 또는 권출되면서 이송부재(540)의 전단부 위치를 상하로 가변시시켜서, 상기 이송부재(540)와 모터축(5812) 사이에는 이송부재(540)의 상하 이동 시 평형이 유지될 수 있도록 상기 이송부재(540)의 폭과 대응되는 평판 형상의 수평유지부재(562)가 더 구비될 수 있으며, 상기 연결부재(560)는 상기 모터축(512)과 수평유지부재(562), 수평유지부재(562)와 연결부재(560)를 연결하는 형태로 설치가능하고, 상하로 위치가 가변되는 이송부재(540)의 후측에는 이송부재(540)를 통해 포집되어 이송되는 부유물이 낙하하여 포집되는 이물질 수거부(600)가 구비되고, 상기 이물질 수거부(600)는 부유물이 수용되는 공간을 제공하기 위한 수거프레임(610) 내부에 부유물을 수용하는 수거부재(620)를 구비하고, 수거부재(620)에 수용되는 부유물의 무게를 측정하여 설정 무게 이상일 경우 수거부재(620)에 더 이상 부유물이 수용되지 못하도록 포장하여 보관되는 것을 특징으로 하는 부유물 수거용 자율 수상로봇
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