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병렬식 링크 구조를 포함하는 로봇 하체, 이를 포함하는 보행 로봇 장치(LOWER BODY OF ROBOT COMPRISING PARALLEL LINK STRUCTURE AND MOVING ROBOT APPARATUS COMPRISING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2018006600
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 보행 로봇 장치는 몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 몸체와 연결되는 보조 구동 링크와, 회동 가능하도록 보조 구동 링크의 말단 및 제2 주 구동 링크와 연결되는 전달 링크를 포함하는 로봇 하체를 포함하며, 전달 링크가 연결되는 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고, 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 각각의 주 구동 링크에 인가될 토크를 고려하여 결정된다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/04 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020160155575 (2016.11.22)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0057208 (2018.05.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.22)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종우 대한민국 서울특별시 성북구
2 오용환 대한민국 서울특별시 성북구
3 이기욱 대한민국 부산광역시 사상구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.11.22 수리 (Accepted) 1-1-2016-1139280-61
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0021900-85
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.03.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0233019-90
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0233018-44
5 등록결정서
Decision to grant		 2018.04.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0240003-71
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번호 청구항
1 1
몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크;상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 상기 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크;상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 상기 몸체와 연결되는 제1 보조 구동 링크; 및상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 일단부가 상기 제1 보조 구동 링크의 말단과 연결되고 타단부가 상기 제2 주 구동 링크와 연결되는 제1 전달 링크를 포함하며,상기 제1 전달 링크가 연결되는 상기 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 상기 제1 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고,상기 제1 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 상기 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 상기 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크 각각에 인가될 토크를 고려하여 결정되고, 상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 상기 제2 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제3 주 구동 링크;상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 상기 제1 주 구동 링크와 연결되는 제2 보조 구동 링크; 및상기 제1 주 구동 링크의 회동축과 평행한 축에 대해 회동 가능하도록 일단부가 상기 제2 보조 구동 링크의 말단과 연결되고 타단부가 상기 제3 주 구동 링크와 연결되는 제2 전달 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 하체
2 2
제1 항에 있어서,상기 제1 주 구동 링크와, 상기 제2 주 구동 링크와, 상기 제1 보조 구동 링크에 인가되는 토크의 크기의 합은, 상기 제1 주 구동 링크 및 상기 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가될 경우에 상기 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크 각각에 인가될 토크의 크기의 합보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇 하체
3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서,상기 제1 주 구동 링크 및 제1 보조 구동 링크는 각각 상기 몸체의 다른 위치에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 하체
5 5
제1 항에 있어서,상기 제1 전달 링크의 말단은 상기 제2 주 구동 링크로부터 연장 형성된 돌출부에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 하체
6 6
제1 항, 제2 항, 제4 항 및 제5 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 하체를 포함하는 보행 로봇 장치
지정국 정보가 없습니다
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1 WO2018097437 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2018097437 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.