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이족 보행 로봇의 안정된 보행 제어를 위해 단순화된 로봇의 모델링 방법(Method for modeling a simplified robot model for stable walking of a biped robot)

  • 기술번호 : KST2018006602
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이족 보행 로봇의 안정된 보행 제어를 위해 단순화된 로봇의 모델링 방법은, 가상의 몸통; 상기 몸통의 질량중심(CoM; Center of Mass)보다 높은 위치에 설정된 가상 피봇점(VPP; virtual pivot point)에서 상기 몸통에 연결되는 가상의 두 다리; 및 상기 두 다리에 각각 연결되어 지면을 딛는 가상의 발;을 포함하는 가상 진자 모델로 단순화된 로봇 모델을 제공하고, 상기 두 다리에 작용하는 지면의 반력이 상기 VPP를 향하여 작용하여, 상기 지면의 반력이 상기 CoM에 대한 복원 모멘트를 제공하여 상기 몸통의 자세 안정화가 자연히 이루어지도록 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1605(2013.01) B25J 9/1605(2013.01) B25J 9/1605(2013.01)
출원번호/일자 1020160155493 (2016.11.22)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0057173 (2018.05.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.22)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종우 대한민국 서울특별시 성북구
2 오용환 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.11.22 수리 (Accepted) 1-1-2016-1138665-67
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0071090-13
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.03.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0303914-14
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.03.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0303913-68
5 등록결정서
Decision to grant		 2018.04.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0237822-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이족 보행 로봇의 안정된 보행 제어를 위해 단순화된 로봇의 모델링 방법으로서, 가상의 몸통; 상기 몸통의 질량중심(CoM; Center of Mass)보다 높은 위치에 설정된 가상 피봇점(VPP; virtual pivot point)에서 상기 몸통에 연결되는 가상의 두 다리; 및 상기 두 다리에 각각 연결되어 지면을 딛는 가상의 발;을 포함하는 가상 진자 모델로 단순화된 로봇 모델을 제공하고,상기 두 다리에 작용하는 지면의 반력이 상기 VPP를 향하여 작용하여, 상기 지면의 반력이 상기 CoM에 대한 복원 모멘트를 제공하여 상기 몸통의 자세 안정화가 자연히 이루어지도록 하고, 상기 로봇 모델은, 보행시 두 다리가 지면에 닿는 이중 지지 상태에서 후방에 배치되는 다리("트레일링 레그")의 발목의 동작에 의해 발생하는 토크("발목 토크")에 의해 보행에 필요한 구동력을 제공받으며,이중 지지 상태에서 전방에 배치되는 다리("리딩 레그")가 지면을 딛는 충격으로 소실되는 상기 로봇 모델의 운동 에너지를 보상하도록 상기 발목 토크를 부여하는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
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삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 로봇 모델의 자세 및 운동 상태는, 상기 리딩 레그와 상기 VPP로부터 지면과 수직하게 연장되는 가상선이 이루는 제1각도와, 상기 VPP와 상기 CoM을 잇는 선분과 상기 가상선이 이루는 제2각도로부터 정의되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 로봇 모델의 운동 방정식은,상기 리딩 레그의 발꿈치와, 상기 트레일링 레그의 발끝에서 상기 VPP를 향해 작용하는 지면에 대한 반력에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 몸통은 상기 가상 피봇점을 중심으로 자유회전 가능하게 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 몸통은 소정의 질량과 관성모멘트를 가지는 강체로 설정되고, 상기 다리 및 발은 질량이 없는 직선형의 강체로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
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제1항에 있어서,상기 이중 지지 상태에서 상기 VPP와 상기 리딩 레그의 발목은 마찰 없는 힌지로 작용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 이중 지지 상태에서 상기 트레일링 레그의 발목은 토션 스프링으로 작용하여, 상기 트레일링 레그의 발목의 각도에 의해 상기 발목 토크가 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
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제1항에 있어서,두 다리 중 하나가 지면에 닿은 단일 지지 상태에서 상기 이중 지지 상태로 전환되는 때 상기 VPP를 중심으로 한 상기 두 다리 사이의 각도는 보행 중 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 로봇의 모델링 방법
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1 US2020016740 US 미국 DOCDBFAMILY
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