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차량에 구비되어 스테레오 영상을 촬영하는 카메라부; 상기 스테레오 영상에서 지면의 시차(disparity)값을 나타내는 그라운드맵(ground map)을 생성하는 그라운드맵 생성부; 상기 그라운드맵의 시차값에 따라 매칭되는 제1 영상의 픽셀과 제2 영상의 픽셀간의 차이값을 산출하여 강조영상을 생성하는 강조영상 생성부-여기서, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 상기 카메라부에 의해 획득된 좌/우 영상의 어느 하나 및 다른 하나임-; 및 상기 강조영상을 이용하여 상기 지면에 존재하는 객체가 상기 차량에 접근시, 상기 차량에 구비된 알람을 활성화시키는 제어부를 포함하고,상기 그라운드맵 생성부는,X축 방향의 해당 스캔라인의 상기 제1 영상의 각 픽셀별로 상기 제2 영상의 탐색 영역 내부의 픽셀들과의 매칭을 수행한 결과에 따라, 상호 간 픽셀값의 절대값의 차이가 가장 낮게 나오는 시차값을 상기 스테레오 영상의 각 픽셀별로의 시차값으로 결정한 후, 상기 결정된 시차값들을 축적한 히스토그램을 생성하였을 때 가장 높은 값에 해당하는 시차값을 해당 스캔라인의 대표시차값으로 설정함으로써, X축 방향의 스캔라인마다 대표시차값을 갖는 그라운드맵을 생성하는 것을 특징으로 하는, 충돌방지시스템
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제1항에 있어서, 상기 그라운드맵 생성부는 상기 스테레오 영상에서 상기 차량의 진행방향에서 지면이 존재할 가능성이 높은 영역으로 미리 지정된 관심영역내에 포함된 영상만을 이용하여 그라운드맵을 생성하는, 충돌방지시스템
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제2항에 있어서, 상기 관심영역은 상기 스테레오 영상의 영상 중앙 하단부인, 충돌방지시스템
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제1항에 있어서, 상기 그라운드맵 생성부는 상기 스테레오 영상내에서, 하단 스캔라인의 대표시차값을 산출후, 상단 스캔라인의 대표시차값을 산출하되, 하단 스캔라인의 대표시차값보다 작거나 같은 범위내에서 상단 스캔라인의 시차를 탐색하는, 충돌방지시스템
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제1항에 있어서, 상기 강조영상 생성부는, 상기 차이값이 지정된 차이임계값을 초과하는 경우 1을, 이하인 경우는 0을 할당하여 상기 강조영상을 이진 영상으로 생성하는, 충돌방지시스템
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제6항에 있어서, 상기 제어부는 상기 강조영상에서 값이 1인 픽셀의 개수를 Y축 방향으로 누적하여 히스토그램을 산출하고, 히스토그램의 피크(peak)값으로 지면상에 존재하는 객체를 감지하는, 충돌방지시스템
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제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 히스토그램의 피크값을 이용하여 상기 객체의 x축 방향 위치와, 상기 객체의 이동방향을 추정하는, 충돌방지시스템
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제8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 객체의 이동방향이 상기 X축의 중심방향인 경우 상기 차량에 구비된 알람을 활성화시키는, 충돌방지시스템
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제8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 강조영상에서 픽셀 값이 1이고 X축 좌표가 상기 피크값에서 지정된 범위내에 있는 픽셀에 대하여 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하되, 미리 지정된 위험 시차 범위내에서 매칭이 되는 픽셀의 개수가 위험임계값을 초과하는 경우, 상기 차량의 알람을 활성화시키는, 충돌방지시스템
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제10항에 있어서, 상기 위험 시차 범위는 상기 차량의 주행속도가 클 수록 상대적으로 큰 시차범위를 가지는, 충돌방지시스템
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지면상의 객체와 차량간의 충돌을 방지 하는 방법에 있어서, (a) 차량 전방의 스테레오 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 스테레오 영상에서 지면의 시차(disparity)값을 나타내는 그라운드맵(ground map)을 생성하는 단계; (c) 상기 그라운드맵의 시차값에 따라 매칭되는 좌영상과 우영상의 픽셀간의 차이값을 산출하여 강조영상을 생성하는 단계; 및 (d) 상기 강조영상을 이용하여 상기 객체가 상기 차량에 접근시, 상기 차량에 구비된 알람을 활성화시키는 단계를 포함하고,상기 (b) 단계는, X축 방향의 해당 스캔라인의 상기 좌영상의 각 픽셀별로 상기 우영상의 탐색 영역 내부의 픽셀들과의 매칭을 수행한 결과에 따라, 상호 간 픽셀값의 절대값의 차이가 가장 낮게 나오는 시차값을 상기 스테레오 영상의 각 픽셀별로의 시차값으로 결정한 후, 상기 결정된 시차값들을 축적한 히스토그램을 생성하였을 때 가장 높은 값에 해당하는 시차값을 해당 스캔라인의 대표시차값으로 설정함으로써, X축 방향의 스캔라인마다 대표시차값을 갖는 그라운드맵을 생성하는 단계를 포함하는, 충돌 방지 방법
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제12항에 있어서, 상기 (b)단계는 상기 스테레오 영상에서 상기 차량의 진행방향에서 지면이 존재할 가능성이 높은 영역으로 미리 지정된 관심영역내에 포함된 영상만을 이용하여 그라운드맵을 생성하는, 충돌 방지 방법
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제12항에 있어서, 상기 (b)단계는 상기 스테레오 영상내에서, 하단 스캔라인의 대표시차값을 산출후, 상단 스캔라인의 대표시차값을 산출하되, 하단 스캔라인의 대표시차값보다 작거나 같은 범위내에서 상단 스캔라인의 시차를 탐색하는 단계를 포함하는, 충돌 방지 방법
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제12항에 있어서, 상기 (c)단계는 상기 차이값이 지정된 차이임계값을 초과하는 경우 1을, 이하인 경우는 0을 할당하여 상기 강조영상을 이진 영상으로 생성하는 단계를 포함하는, 충돌 방지 방법
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제15항에 있어서, 상기 (d)단계는 (d1)상기 강조영상에서 값이 1인 픽셀의 개수를 Y축 방향으로 누적하여 히스토그램을 산출하는 단계; 및 (d2) 상기 히스토그램의 피크(peak)값으로 지면상에 존재하는 객체를 감지하는 단계를 포함하는, 충돌 방지 방법
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제16항에 있어서, 상기 (d)단계는 (d3) 상기 히스토그램의 피크값을 이용하여 상기 객체의 x축 방향 위치와, 상기 객체의 이동방향을 추정하는 단계를 더 포함하는, 충돌 방지 방법
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제17항에 있어서, 상기 (d)단계는 (d4) 상기 객체의 이동방향이 상기 X축의 중심방향인 경우 상기 차량에 구비된 알람을 활성화시키는 단계를 더 포함하는, 충돌 방지 방법
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제17항에 있어서, 상기 (d)단계는 (d4) 상기 강조영상에서 픽셀 값이 1이고 X축 좌표가 상기 피크값에서 지정된 범위내에 있는 픽셀에 대하여 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하되, 미리 지정된 위험 시차 범위내에서 매칭이 되는 픽셀의 개수가 위험임계값을 초과하는 경우, 상기 차량의 알람을 활성화시키는 단계를 더 포함하는, 충돌방지 방법
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제 12항 내지 제 19항 중 어느 하나의 충돌방지 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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