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(a) 도로에 설정된 복수 개의 감지 지점에 대응하는 감지 센서를 통해 차량, 자전거 및 사람 중 적어도 하나 이상을 포함하는 이동체를 인식하여 상기 이동체의 유형 및 이동 정보를 획득하는 단계;(b) 획득된 상기 이동체의 유형 및 상기 이동 정보를 이용하여 상기 이동체가 진행 방향의 전방에 위치한 사물을 인지하고 정지 또는 회피할 수 있는 최소정지시거를 산출하는 단계;(c) 상기 감지 센서의 감지 범위 내에서 상기 이동체가 복수 개 인식된 경우, 상기 이동체의 속도 및 최소정지시거를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 단계; 및(d) 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 또는 상기 이동체가 구비하는 단말기에 상기 충돌 위험도에 따른 단계별 알림을 제공하는 단계를 포함하고,상기 (c) 단계는,(c1) 감지 센서의 감지 최대 거리로부터 감지 센서와 이동체 간의 거리를 감산한 값 및 감지 센서의 감지 최대 거리로부터 이동체의 최소정지시거를 감산한 값의 비율로부터 상기 충돌 위험도를 산출하는 단계를 포함하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 이동체가 사람인 경우 반응거리로부터 상기 최소정지시거를 산출하고,상기 이동체가 운전자의 조작에 의한 이동 수단인 경우 반응거리 및 제동거리로부터 상기 최소정지시거를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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제 2 항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 이동체가 사람인 경우 사람의 반응시간에 이동속도를 승산한 값으로부터 상기 반응거리를 산출하고,상기 이동체가 차량인 경우 운전자의 반응시간에 차량속도를 승산한 값으로부터 상기 반응거리를 산출하고, 차량속도에 비례하고 노면-타이어 마찰계수에 종단 구배를 반영한 값에 반비례하는 제동거리를 산출하고, 산출된 상기 반응거리 및 상기 제동거리의 합으로부터 상기 최소정지시거를 산출하며,상기 이동체가 자전거인 경우 미리 설정된 자전거의 속도별 측정값으로부터 상기 최소정지시거를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 위험도는,, 에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c2) 산출된 상기 충돌 위험도를 가우스 함수를 이용하여 정수화함으로써 상기 감지 센서와 이동체 간의 거리에 따라 구간별로 위험도 레벨을 산출하는 단계를 더 포함하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (d) 단계는,다른 방향에서 진입하는 이동체의 영상을 상기 충돌 위험도에 비례하는 크기로 확대하여 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 및 상기 이동체가 구비하는 단말기에 동시에 표시하되, 상기 도로에 설치된 알림 장치의 확대 비율을 상기 이동체의 단말기에 비해 상대적으로 더 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 충돌 위험도에 대응하여 경고를 나타내는 배경색을 생성하고, 생성된 상기 배경색을 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 또는 상기 이동체가 구비하는 단말기에 표시하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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9
제 1 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 충돌 위험도에 대응하여 경고를 나타내는 알림음을 생성하고, 생성된 상기 알림음을 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 및 상기 이동체가 구비하는 단말기에 동시에 출력하되, 상기 도로에 설치된 알림 장치의 데시벨 크기를 상기 이동체의 단말기에 비해 상대적으로 더 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 방법
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제 1 항 내지 제 3 항, 제 5 항 내지 제 9 항 중에 어느 한 항의 충돌 위험 알림 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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도로에 설정된 복수 개의 감지 지점에 대응하는 감지 센서를 통해 차량, 자전거 및 사람 중 적어도 하나 이상을 포함하는 이동체를 인식하여 상기 이동체의 유형 및 이동 정보를 획득하는 통신부; 및획득된 상기 이동체의 유형 및 상기 이동 정보를 이용하여 상기 이동체가 진행 방향의 전방에 위치한 사물을 인지하고 정지 또는 회피할 수 있는 최소정지시거를 산출하고, 상기 감지 센서의 감지 범위 내에서 상기 이동체가 복수 개 인식된 경우, 상기 이동체의 속도 및 최소정지시거를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 처리부를 포함하고,상기 처리부는 상기 통신부를 통해 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 또는 상기 이동체가 구비하는 단말기에 상기 충돌 위험도에 따른 단계별 알림을 제공하되, 감지 센서의 감지 최대 거리로부터 감지 센서와 이동체 간의 거리를 감산한 값 및 감지 센서의 감지 최대 거리로부터 이동체의 최소정지시거를 감산한 값의 비율로부터 상기 충돌 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 이동체가 사람인 경우 반응거리로부터 상기 최소정지시거를 산출하고,상기 이동체가 운전자의 조작에 의한 이동 수단인 경우 반응거리 및 제동거리로부터 상기 최소정지시거를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 12 항에 있어서,상기 처리부는,상기 이동체가 사람인 경우 사람의 반응시간에 이동속도를 승산한 값으로부터 상기 반응거리를 산출하고,상기 이동체가 차량인 경우 운전자의 반응시간에 차량속도를 승산한 값으로부터 상기 반응거리를 산출하고, 차량속도에 비례하고 노면-타이어 마찰계수에 종단 구배를 반영한 값에 반비례하는 제동거리를 산출하고, 산출된 상기 반응거리 및 상기 제동거리의 합으로부터 상기 최소정지시거를 산출하며,상기 이동체가 자전거인 경우 미리 설정된 자전거의 속도별 측정값으로부터 상기 최소정지시거를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 충돌 위험도는,, 에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,산출된 상기 충돌 위험도를 가우스 함수를 이용하여 정수화함으로써 상기 감지 센서와 이동체 간의 거리에 따라 구간별로 위험도 레벨을 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,다른 방향에서 진입하는 이동체의 영상을 상기 충돌 위험도에 비례하는 크기로 확대하여 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 및 상기 이동체가 구비하는 단말기에 동시에 표시하되, 상기 도로에 설치된 알림 장치의 확대 비율을 상기 이동체의 단말기에 비해 상대적으로 더 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 충돌 위험도에 대응하여 경고를 나타내는 배경색을 생성하고, 생성된 상기 배경색이 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 또는 상기 이동체가 구비하는 단말기에 표시되도록 제공하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 충돌 위험도에 대응하여 경고를 나타내는 알림음을 생성하고, 생성된 상기 알림음이 상기 도로의 이동 방향 각각에 설치된 알림 장치 및 상기 이동체가 구비하는 단말기에 동시에 출력되도록 제공하되, 상기 도로에 설치된 알림 장치의 데시벨 크기를 상기 이동체의 단말기에 비해 상대적으로 더 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 충돌 위험 알림 장치
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