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군집 무인체계 자율탐색 및 지도생성 방법

  • 기술번호 : KST2018010202
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 탐색용 격자 지도상에 위치하는 복수의 포인트 중 로봇과 최단거리에 위치한 오픈포인트를 타깃포인트로 선정하는 타깃포인트 선정단계, 상기 타깃포인트가 중복 선정된 상태가 아닌지 확인하는 타깃포인트 중복 판단단계, 상기 로봇이 상기 타깃포인트로 이동하는 이동단계, 상기 이동단계의 진행시간이 기설정 된 시간 미만인지 판단하는 이동시간 판단단계, 상기 타깃포인트의 상태를 변경하는 타깃포인트 상태변경단계, 상기 격자 지도상에 상기 오픈포인트가 존재하는지 판단하는 잔여 오픈포인트 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법에 관한 것이다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0287(2013.01) G05D 1/0287(2013.01) G05D 1/0287(2013.01) G05D 1/0287(2013.01)
출원번호/일자 1020170004981 (2017.01.12)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1968127-0000 (2019.04.05)
공개번호/일자 10-2018-0083084 (2018.07.20) 문서열기
공고번호/일자 (20190411) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.01.12)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종혁 대한민국 경상남도 창원시 의창구
2 안진형 대한민국 경상남도 창원시 마산합포구
3 권래언 대한민국 경상남도 김

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-0038331-11
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.12.13 수리 (Accepted) 9-1-2017-0046116-08
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0590560-44
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-1072419-96
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-1201198-83
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1201197-37
8 등록결정서
Decision to grant		 2019.04.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0248074-12
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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탐색용 격자 지도상에 위치하는 복수의 포인트 중 복수의 로봇과 최단거리에 위치한 오픈포인트를 타깃포인트로 선정하는 타깃포인트 선정단계;상기 타깃포인트가 중복 선정된 상태가 아닌지 확인하는 타깃포인트 중복 판단단계;중복된 상태가 아니면 상기 로봇이 상기 타깃포인트로 이동하는 이동단계;상기 이동단계의 진행시간이 기설정 된 시간 미만인지 판단하는 이동시간 판단단계;상기 타깃포인트의 상태를 변경하는 타깃포인트 상태변경단계; 상기 격자 지도상에 상기 오픈포인트가 존재하는지 판단하는 잔여 오픈포인트 판단단계; 를 포함하며,상기 오픈포인트는 상기 포인트 중 장애물과의 최단거리가 필수확보거리 이상이며, 상기 필수확보거리는 상기 로봇이 이동하는데 필요한 최소 회전반경이고,상기 로봇은 상기 로봇의 외측 둘레를 따라 등각 이격되어 위치하는 센서를 갖는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제1항에 있어서,상기 타깃포인트 선정단계에서 상기 로봇의 진행방향을 기준으로 -90°에서 90°의 범위에 위치하는 상기 센서의 커버영역에 포함되는 상기 오픈포인트 중에서 상기 타깃포인트를 선정하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제5항에 있어서,상기 타깃포인트 상태변경단계에서 상기 타깃포인트의 정보가 갱신되는 타깃포인트 정보갱신단계가 동시에 진행되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제6항에 있어서,상기 타깃포인트 정보갱신단계는 상기 이동시간 판단단계를 만족할 경우 상기 타깃포인트의 정상정보를 갱신하고,상기 이동시간 판단단계를 만족하지 못할 경우 상기 장애물에 의한 정지상태로 판단하고 상기 타깃포인트의 장애정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇이 이동을 시작하고 상기 센서의 커버영역에 포함되는 상기 오픈포인트가 발생하면 상기 오픈포인트의 상태를 변경하는 오픈포인트 상태변경단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제8항에 있어서,상기 센서의 커버영역에 포함되는 상기 오픈포인트에서 장애정보가 검출되면 상기 오픈포인트의 장애물 존재확률을 갱신하는 오픈포인트 정보갱신단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제9항에 있어서,상기 장애물 존재확률이 기설정 된 확률치 이상이 되면 상기 탐색용 격자 지도상의 상기 오픈포인트에 해당 격자의 위치에 장애물이 존재한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제10항에 있어서,상기 타깃포인트 정보갱신단계, 상기 오픈포인트 정보갱신단계, 및 상기 오픈포인트 상태변경단계를 완료하면 취득한 최신 정보를 운용중인 복수의 상기 로봇과 공유하는 최신정보 공유단계를 진행하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제11항에 있어서,상기 타깃포인트 상태변경단계는 상기 타깃포인트가 클로즈드포인트 상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제12항에 있어서,상기 오픈포인트 상태변경단계는 상기 오픈포인트가 클로즈드포인트 상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
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제13항에 있어서,상기 센서는 레이더 또는 소나인 것을 특징으로 하는 복수의 로봇을 이용한 자율탐색 및 지도생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.