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전방 및 바닥 영상의 특징을 이용하는 이동 로봇의 자율 주행 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2018012240
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 전방 및 바닥 영상의 특징을 이용하는 이동 로봇의 자율 주행 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 이동 로봇의 자율 주행 방법은, 상기 이동 로봇의 전방 영상으로부터, 상기 이동 로봇의 장소를 추정하는 단계; 상기 이동 로봇에서 촬영된 바닥 영상의 특징 정보와, 상기 추정된 장소에 대한 레퍼런스 바닥 영상의 특징 정보를 이용하여, 상기 추정된 장소에서의 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 위치에 따라, 주행 방향을 제어하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020170023386 (2017.02.22)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0096951 (2018.08.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.02.22)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 김용년 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구
3 고동욱 대한민국 경기도 안양시 만안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.02.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0182869-51
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.06.08 수리 (Accepted) 9-1-2018-0026888-92
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.06.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0398873-70
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.08.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-0761034-60
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.08.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0761014-57
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0865482-53
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇의 자율 주행 방법에 있어서,상기 이동 로봇의 전방 카메라에서 촬영된 전방 영상으로부터, 상기 이동 로봇의 장소를 추정하는 단계;상기 이동 로봇의 바닥 카메라에 촬영된 바닥 영상의 제1직선 성분과 상기 추정된 장소에 대한 레퍼런스 바닥 영상의 제2직선 성분에서 매칭되는 직선 성분쌍의 기하 관계를 분석하여, 상기 추정된 장소에서의 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계; 및상기 추정된 위치에 따라, 주행 방향을 제어하는 단계를 포함하며,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는, 상기 직선 성분쌍의 거리 및 각도를 분석하여, 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는자율 주행 방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 제1 및 제2직선 성분의 직선 기술자를 이용하여, 상기 제1 및 제2직선 성분에서 매칭되는 직선 성분쌍을 결정하는 단계;상기 직선 성분쌍을 연장하여, 연장된 직선 사이의 기하 관계를 분석하는 단계; 및상기 분석 결과를 이용하여, 상기 직선 성분쌍이 포함된 레퍼런스 바닥 영상에 대한 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 자율 주행 방법
5 5
제 4항에 있어서,상기 기하 관계를 분석하는 단계는상기 제1직선 성분에 대한 연장된 직선과, 상기 제2직선 성분에 대한 연장된 직선 사이의 거리 및 각도를 분석하는 자율 주행 방법
6 6
제 1항에 있어서,상기 레퍼런스 바닥 영상은기 설정된 주행 경로 상에서 기 설정된 간격으로 촬영되는 영상인자율 주행 방법
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
삭제
12 12
이동 로봇의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라;이동 로봇의 바닥 영상을 촬영하는 바닥 카메라;상기 전방 영상으로부터, 상기 이동 로봇의 장소를 추정하는 장소 추정부;상기 바닥 영상의 제1직선 성분과 상기 추정된 장소에 대한 레퍼런스 바닥 영상의 제2직선 성분에서 매칭되는 직선 성분쌍의 거리 및 각도를 분석하여, 상기 추정된 장소에서의 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 위치 추정부; 및상기 추정된 위치에 따라, 주행 방향을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 이동 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업/산업핵심기술개발사업/로봇산업융합핵심기술개발사업(RCMS) [운영지원] 지속적인 상호작용을 통하여 사용자의 복합정서 이해 및 교류의도를 파악하고 이에 대한 대응을 95% 이상 적절하게 할 수 있는 자율발달 쌍방향 HRI 기술개발