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영상 특징점 기반의 실시간 카메라 자세 추정 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2018013830
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 영상 특징점 기반의 실시간 카메라 자세 추정 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 카메라 자세 추정 방법은 카메라에 의해 객체를 포함하는 이미지들이 실시간으로 촬영되면 배후 처리에서 상기 촬영된 이미지들 중 어느 하나의 이미지에서의 상기 객체에 대한 키포인트들과 상기 객체에 대해 미리 저장된 키포인트들 간의 1차 매칭을 수행하는 단계; 전면 처리에서 상기 촬영된 이미지들과 상기 배후 처리로부터 수신된 1차 매칭 결과에 기초하여 상기 객체의 키포인트들에 대한 2차 매칭을 수행하는 단계; 및 상기 전면 처리에서 상기 2차 매칭 결과를 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 단계를 포함하며, 상기 전면 처리와 상기 배후 처리는 병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G06T 7/70 (2017.01.01) G06T 7/30 (2017.01.01) G06T 7/246 (2017.01.01) G06K 17/00 (2006.01.01)
CPC G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01)
출원번호/일자 1020170043214 (2017.04.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0112374 (2018.10.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.04.03)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 우운택 대한민국 대전광역시 유성구
2 박노영 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.04.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0326528-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0008682-33
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0331309-48
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-0696127-04
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.07.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0696128-49
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.11.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0789459-41
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라에 의해 객체를 포함하는 이미지들이 실시간으로 촬영되면 배후 처리에서 상기 촬영된 이미지들 중 어느 하나의 이미지에서의 상기 객체에 대한 키포인트들과 상기 객체에 대해 미리 저장된 키포인트들 간의 1차 매칭을 수행하는 단계;전면 처리에서 상기 촬영된 이미지들과 상기 배후 처리로부터 수신된 1차 매칭 결과에 기초하여 상기 객체의 키포인트들에 대한 2차 매칭을 수행하는 단계; 및상기 전면 처리에서 상기 2차 매칭 결과를 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 단계를 포함하며,상기 전면 처리와 상기 배후 처리는병렬적으로 수행되고,상기 전면 처리는상기 촬영된 이미지들 중 일정 주기의 이미지를 상기 어느 하나의 이미지로 상기 배후 처리로 제공하며,상기 1차 매칭을 수행하는 단계는상기 이미지들을 촬영하는 시점의 상기 카메라의 위치 정보와 상기 카메라의 방향을 포함하는 센서 데이터를 이용하여 상기 객체에 대한 정보를 파싱하고, 상기 파싱된 객체에 대해 미리 저장된 키포인트들과 상기 어느 하나의 이미지에서의 상기 객체에 대한 키포인트들 간의 1차 매칭을 수행하며,상기 2차 매칭을 수행하는 단계는상기 촬영된 이미지들과 상기 일정 주기 단위로 수신되는 1차 매칭 결과에 기초하여 상기 객체의 키포인트들에 대한 2차 매칭을 수행함으로써, 상기 객체의 키포인트들을 트래킹하고,상기 추정하는 단계는상기 트래킹된 키포인트들을 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 2차 매칭 결과의 키포인트들 중에서 오류 포인트를 제거하는 단계를 더 포함하고,상기 추정하는 단계는상기 오류 포인트가 제거된 상기 2차 매칭 결과를 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 2차 매칭을 수행하는 단계는상기 촬영된 이미지들과 상기 1차 매칭 결과에 기초한 광학 플로우(optical flow) 알고리즘을 이용하여 상기 2차 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 방법
5 5
삭제
6 6
카메라에 의해 객체를 포함하는 이미지들이 실시간으로 촬영되면 상기 촬영된 이미지들 중 어느 하나의 이미지에서의 상기 객체에 대한 키포인트들과 상기 객체에 대해 미리 저장된 키포인트들 간의 1차 매칭을 수행하는 배후 처리부; 및상기 촬영된 이미지들과 상기 배후 처리로부터 수신된 1차 매칭 결과에 기초하여 상기 객체의 키포인트들에 대한 2차 매칭을 수행하고, 상기 2차 매칭 결과를 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 전면 처리부를 포함하며,상기 전면 처리부와 상기 배후 처리부는병렬적으로 수행되고,상기 전면 처리부는상기 촬영된 이미지들 중 일정 주기의 이미지를 상기 어느 하나의 이미지로 상기 배후 처리부로 제공하며,상기 배후 처리부는 상기 이미지들을 촬영하는 시점의 상기 카메라의 위치 정보와 상기 카메라의 방향을 포함하는 센서 데이터를 이용하여 상기 객체에 대한 정보를 파싱하고, 상기 파싱된 객체에 대해 미리 저장된 키포인트들과 상기 어느 하나의 이미지에서의 상기 객체에 대한 키포인트들 간의 1차 매칭을 수행하며,상기 전면 처리부는상기 촬영된 이미지들과 상기 일정 주기 단위로 수신되는 1차 매칭 결과에 기초하여 상기 객체의 키포인트들에 대한 2차 매칭을 수행함으로써, 상기 객체의 키포인트들을 트래킹하고, 상기 트래킹된 키포인트들을 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 전면 처리부는상기 2차 매칭 결과의 키포인트들 중에서 오류 포인트를 제거하고, 상기 오류 포인트가 제거된 상기 2차 매칭 결과를 이용하여 상기 카메라의 자세를 실시간으로 추정하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 장치
8 8
삭제
9 9
제6항에 있어서,상기 전면 처리부는상기 촬영된 이미지들과 상기 1차 매칭 결과에 기초한 광학 플로우(optical flow) 알고리즘을 이용하여 상기 2차 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 실시간 카메라 자세 추정 장치
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삭제
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1 문화체육관광부 (주)포스트미디어 문화콘텐츠산업 기술지원사업 K-Culture Time Machine : 시공간 연결형 문화콘텐츠 생성 및 제공 기술개발(2016)