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내부에 수용 공간을 형성하는 복수 개의 메인 링크를 포함하는 메인 관절;상기 수용 공간에 배치되고, 상기 메인 링크의 내벽에 연결되고, 상기 복수 개의 메인 링크에 각각 힌지 결합하고, 와이어 삽입 홀을 구비하는 복수 개의 보조 링크를 포함하는 보조 관절; 및양단이 상기 보조 관절의 양 끝에 위치하는 2개의 보조 링크에 각각 고정되고, 중간 영역이 상기 2개의 보조 링크 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 보조 링크의 와이어 삽입 홀을 통과하는 보조 와이어;를 포함하고,상기 복수 개의 메인 링크 중 인접하는 2개의 메인 링크는 상대적으로 회동 가능하고,상기 복수 개의 보조 링크 중 인접하는 2개의 보조 링크는 상대적으로 회동 가능하고,상기 복수 개의 메인 링크는, 인접한 다른 링크와 맞물리는 기어 형상을 포함하고,상기 복수 개의 메인 링크 및 복수 개의 보조 링크는 1자유도로 운동하는 관절 어셈블리
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제 1 항에 있어서,상기 메인 관절은, 특정한 일 방향으로 굽힘(flexion) 또는 신장(extension) 가능한 관절 어셈블리
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제 2 항에 있어서,상기 메인 관절은, 연속적으로 배치되는 제 1 메인 링크, 제 2 메인 링크 및 제 3 메인 링크를 포함하고,상기 메인 관절이 굽혀질 때,상기 제 1 메인 링크의 길이 방향 및 상기 제 2 메인 링크의 길이 방향이 이루는 제 1 각도는,상기 제 2 메인 링크의 길이 방향 및 상기 제 3 메인 링크의 길이 방향이 이루는 제 2 각도와 동일한 관절 어셈블리
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제 3 항에 있어서,상기 보조 관절은, 연속적으로 배치되는 제 1 보조 링크 및 제 2 보조 링크를 포함하고,상기 제 1 보조 링크는, 상기 제 1 메인 링크 및 상기 제 2 메인 링크와 각각 힌지 결합되고,상기 제 2 보조 링크는, 상기 제 2 메인 링크 및 상기 제 3 메인 링크와 각각 힌지 결합되고,상기 메인 관절이 굽혀질 때, 상기 제 1 각도는, 상기 제 1 메인 링크의 길이 방향 및 상기 제 1 보조 링크의 길이 방향이 형성하는 각도의 두 배인 관절 어셈블리
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 보조 링크의 길이 방향 및 제 2 메인 링크의 길이 방향이 형성하는 각도는,상기 제 2 보조 링크의 길이 방향 및 상기 제 2 메인 링크의 길이 방향이 형성하는 각도와 동일한 관절 어셈블리
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 보조 링크의 길이 방향 및 상기 제 2 보조 링크의 길이 방향이 이루는 제 3 각도는, 상기 제 1 각도와 동일한 관절 어셈블리
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제 2 항에 있어서, 일측은 상기 복수 개의 메인 링크 중 하나의 메인 링크에 고정되고, 타측은 사용자가 조작할 수 있도록 외부로 노출되는 구동 케이블을 더 포함하고,상기 복수 개의 메인 링크 중 양단에 위치한 메인 링크에는 상기 구동 케이블이 연결되고, 나머지 메인 링크에는 상기 구동 케이블이 연결되지 않을 수 있는 관절 어셈블리
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제 7 항에 있어서,상기 복수 개의 메인 링크는, 상기 구동 케이블이 삽입되는 구동 케이블 삽입 홀을 포함하는 관절 어셈블리
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제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 메인 링크 및 복수 개의 보조 링크 중 적어도 일부의 링크는, 인접한 다른 링크와 접촉하는 구름 접촉면을 포함하고,상기 구름 접촉면은, 상기 메인 링크 및 상기 보조 링크의 상대적인 회전 중심을 중심으로 하는 호(arc)에 해당하는 형상인 관절 어셈블리
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제 1 항에 있어서,상기 와이어 삽입 홀의 입구는, 상기 링크의 중심부로부터 상기 링크의 단부를 향하여 갈수록 넓어지는 관절 어셈블리
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