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제 1 회전 축을 따라서 관통 형성되는 제 1 조인트 홀을 구비하는 베이스부;상기 제 1 조인트 홀에 연결되는 제 1 연결체와, 상기 제 1 연결체에 고정되어 상기 제 1 회전 축을 기준으로 회전하는 제 1 링크 부재와, 상기 제 1 링크 부재에 제 2 회전 축을 따라서 관통 형성되는 제 2 조인트 홀을 구비하는 제 1 회전 링크;상기 제 2 조인트 홀에 연결되는 제 2 연결체와, 상기 제 2 연결체에 고정되어 상기 제 2 회전 축을 기준으로 회전하는 제 2 링크 부재를 구비하는 제 2 회전 링크;상기 베이스부에 대해 상기 제 1 연결체를 가압함으로써 상기 베이스부 및 제 1 회전 링크 사이의 회전을 고정하는 제 1 회전 고정부; 및상기 제 1 회전 고정부가 작동함에 따라 상기 제 1 회전 링크에 대해 상기 제 2 연결체를 가압함으로써 상기 제 1 회전 링크 및 제 2 회전 링크 사이의 회전을 고정하는 제 2 회전 고정부를 포함하고,상기 제 1 회전 고정부는,상기 제 1 조인트 홀 및 제 1 연결체를 상기 제 1 회전 축을 따라 통과하고 외주면의 일부에 나사산이 형성되어 있는 스크류 샤프트;상기 제 1 링크 부재를 통과하는 상기 스크류 샤프트의 일측에 나사 결합되는 노브와, 상기 노브가 조여짐에 따라 상기 제 1 연결체에 대하여 상기 제 1 회전 축 방향으로 이동하여 상기 제 2 회전 고정부와 간섭되는 가압 부재와, 상기 가압 부재가 상기 제 1 연결체로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 인가하는 제 1 탄성체를 구비하는 조임부; 및상기 제 1 연결체를 통과하는 상기 스크류 샤프트의 타측에 고정되고, 상기 베이스에 대하여 상기 제 1 회전 축 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 노브가 조여짐에 따라 상기 제 1 연결체의 단부 표면에 면 접촉되는 마찰 패드를 포함하고,상기 제 2 회전 고정부는,상기 가압 부재의 이동에 따라 간섭되어 상기 제 2 회전 축에 수직한 방향을 따라서 상기 제 1 링크 부재에 대하여 상대적으로 이동함으로써 상기 제 2 연결체의 외면에 접촉되는 마찰 링크를 포함하고,상기 마찰 링크는, 상기 마찰 링크가 상기 제 2 연결체로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 인가하는 제 2 탄성체를 포함하는 2 자유도 회전 암
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제 1 항에 있어서,상기 마찰 패드는,상기 베이스부에 대하여, 상기 제 1 회전 축을 중심으로 회전 불가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 회전 암
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제 1 항에 있어서,상기 가압 부재는, 상기 마찰 링크와 접촉하는 부분이 상기 제 1 회전 축에 대하여 경사진 형상을 갖는 제 1 접촉부를 포함하고,상기 마찰 링크는, 상기 제 1 접촉부와 접촉 가능하고 상기 제 1 회전 축에 대하여 경사진 형상을 갖는 제 2 접촉부를 포함하는 2 자유도 회전 암
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제 1 항에 있어서,상기 마찰 링크는, 상기 제 2 연결체의 외면의 표면과 면 접촉하도록 굴곡진 형상의 표면을 갖는 마찰 단부를 포함하는 2 자유도 회전 암
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제 7 항에 있어서,상기 제 2 탄성체는 플런저인 것을 특징으로 하는 2 자유도 회전 암
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 회전 고정부의 동작 여부에 무관하게, 상기 제 1 회전 링크가 상기 베이스부에 대하여 상기 제 1 회전 축을 따라서 병진 이동되는 것을 방지하기 위한 제 1 지지 구조; 및상기 제 2 회전 고정부의 동작 여부에 무관하게, 상기 제 2 회전 링크가 상기 제 1 회전 링크에 대하여 상기 제 2 회전 축을 따라서 병진 이동되는 것을 방지하기 위한 제 2 지지 구조를 더 포함하는 2 자유도 회전 암
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