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이동 가능한 로봇 플랫폼; 상기 로봇 플랫폼에 구성되며 복수 개의 관절이 형성되는 다관절 매니퓰레이터(manipulator); 상기 다관절 매니퓰레이터에 배치되어 상기 복수 개의 관절의 각도를 각각 제어하는 제어부; 상기 다관절 매니퓰레이터의 엔드 이펙터(end effector)에 부착되어 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 다관절 매니퓰레이터에 배치되며 상기 촬영부를 통해 획득한 영상 정보를 외부의 중앙연산처리장치로 전송하는 통신부; 및 상기 통신부로부터 상기 촬영부를 통해 획득한 영상 정보를 전달 받고, 상기 촬영부를 이용하여 타겟을 촬영하기 위해 각 관절의 각도 값을 계산하여 상기 통신부를 통해 상기 제어부로 전달하는 중앙연산처리장치를 포함하고, 상기 다관절 매니퓰레이터는 상기 제어부에 의해 적어도 1축 이상의 자유도를 갖는 모터를 통해 구현되는 상기 복수 개의 관절의 각도가 각각 제어됨에 따라 상하좌우 방향으로 자유롭게 각도가 조절되며, 상기 촬영부를 통해 자동적으로 타겟을 추적하여 영상을 촬영하고, 상기 중앙연산처리장치는, 상기 통신부로부터 상기 촬영부를 통해 획득한 영상 정보를 전달 받는 영상 수신부; 상기 영상 수신부에 전달 받은 상기 영상 정보를 기반으로 타겟의 현재 상태를 계산하여 타겟을 추적하는 비주얼 트래킹(Visual Tracking)부; 상기 비주얼 트래킹부로부터 전달 받은 타겟의 현재 상태를 이용하여 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 비주얼 서보잉(Visual Servoing)부; 및 상기 비주얼 트래킹부와 상기 비주얼 서보잉부를 통해 계산된 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 상기 통신부와 통신하여 상기 제어부로 전달하는 다관절 각도 전송부를 포함하며, 상기 비주얼 트래킹부는, 상기 영상 정보의 영상 프레임으로부터 획득한 RGB 데이터를 처리하여 얼굴인식 또는 물체인식 알고리즘을 사용하여 타겟을 추적하고, 영상 프레임에서 이전 프레임과 현재 프레임을 비교하여 타겟의 현재 상태를 계산함에 따라 영상 안에서 움직이는 타겟을 추적하고, 상기 비주얼 서보잉부는, 상기 비주얼 트래킹부로부터 전달 받은 타겟의 현재 상태의 좌표와 상기 다관절 매니퓰레이터의 상기 엔드 이펙터의 동차변환 행렬에 의해 상호작용 행렬을 구하여, 상기 엔드 이펙터(end effector)의 움직임과 상기 촬영부의 영상 프레임의 타겟의 좌표 사이의 관계를 이용해 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비
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제1항에 있어서, 상기 로봇 플랫폼은, 복수 개의 옴니휠이 구비되어 이동이 가능한 옴니휠 형태의 모바일 로봇 플랫폼인 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비
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제1항에 있어서, 상기 다관절 매니퓰레이터는, 상기 엔드 이펙터에 부착된 상기 촬영부를 이용하여 타겟을 촬영하기 위해 상기 제어부로부터 전달 받은 각 관절의 각도 값을 계산한 제어 신호에 따라 상기 타겟을 추적하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비
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제3항에 있어서, 상기 제어 신호는, 비주얼 트래킹(Visual Tracking) 기술과 비주얼 서보잉(Visual Servoing) 기술을 결합하여 상기 각 관절의 각도 값을 계산한 신호이며, 상기 제어 신호에 따라 상기 다관절 매니퓰레이터가 상기 타겟을 추적하여 상기 이펙터에 부착된 상기 촬영부를 통해 자동적으로 촬영이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비
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이동 가능한 로봇 플랫폼에 구성되어 복수 개의 관절이 형성되는 다관절 매니퓰레이터(manipulator)에 구성된 통신부로부터 촬영부를 통해 획득한 영상 정보를 전달 받는 영상 수신부; 상기 영상 수신부에 전달 받은 상기 영상 정보를 기반으로 타겟의 현재 상태를 계산하여 타겟을 추적하는 비주얼 트래킹(Visual Tracking)부; 상기 비주얼 트래킹부로부터 전달 받은 타겟의 현재 상태를 이용하여 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 비주얼 서보잉(Visual Servoing)부; 및 상기 비주얼 트래킹부와 상기 비주얼 서보잉부를 통해 계산된 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 상기 통신부와 통신하여 상기 복수 개의 관절이 형성되는 다관절 매니퓰레이터를 제어하는 제어부로 전달하는 다관절 각도 전송부를 포함하고, 상기 다관절 매니퓰레이터는 상기 제어부에 의해 적어도 1축 이상의 자유도를 갖는 모터를 통해 구현되는 상기 복수 개의 관절의 각도가 각각 제어됨에 따라 상하좌우 방향으로 자유롭게 각도가 조절되며, 상기 촬영부를 통해 자동적으로 타겟을 추적하여 영상을 촬영하고, 상기 비주얼 트래킹부는, 상기 영상 정보의 영상 프레임으로부터 획득한 RGB 데이터를 처리하여 얼굴인식 또는 물체인식 알고리즘을 사용하여 타겟을 추적하고, 영상 프레임에서 이전 프레임과 현재 프레임을 비교하여 타겟의 현재 상태를 계산함에 따라 영상 안에서 움직이는 타겟을 추적하며, 상기 비주얼 서보잉부는, 상기 비주얼 트래킹부로부터 전달 받은 타겟의 현재 상태의 좌표와 상기 다관절 매니퓰레이터의 엔드 이펙터의 동차변환 행렬에 의해 상호작용 행렬을 구하여, 상기 엔드 이펙터(end effector)의 움직임과 상기 촬영부의 영상 프레임의 타겟의 좌표 사이의 관계를 이용해 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비 시스템
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이동 가능한 로봇 플랫폼에 구성되어 복수 개의 관절이 형성되는 다관절 매니퓰레이터(manipulator)에 구성된 통신부로부터 촬영부를 통해 획득한 영상 정보를 전달 받는 단계; 전달 받은 상기 영상 정보를 기반으로 타겟의 현재 상태를 계산하여 비주얼 트래킹(Visual Tracking)을 통해 타겟을 추적하는 단계; 상기 비주얼 트래킹으로 획득한 타겟의 현재 상태를 이용하여 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 비주얼 서보잉(Visual Servoing)을 통해 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 단계; 및 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 상기 통신부와 통신하여 상기 복수 개의 관절이 형성되는 다관절 매니퓰레이터를 제어하는 제어부로 전달하는 단계를 포함하고, 상기 다관절 매니퓰레이터는 상기 제어부에 의해 적어도 1축 이상의 자유도를 갖는 모터를 통해 구현되는 상기 복수 개의 관절의 각도가 각각 제어됨에 따라 상하좌우 방향으로 자유롭게 각도가 조절되며, 상기 촬영부를 통해 자동적으로 타겟을 추적하여 영상을 촬영하고, 상기 비주얼 트래킹(Visual Tracking)을 통해 타겟을 추적하는 단계는, 상기 영상 정보의 영상 프레임으로부터 획득한 RGB 데이터를 처리하여 얼굴인식 또는 물체인식 알고리즘을 사용하여 타겟을 추적하고, 영상 프레임에서 이전 프레임과 현재 프레임을 비교하여 타겟의 현재 상태를 계산함에 따라 영상 안에서 움직이는 타겟을 추적하며, 상기 비주얼 서보잉(Visual Servoing)을 통해 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 단계는, 상기 비주얼 트래킹을 통해 획득한 타겟의 현재 상태의 좌표와 상기 다관절 매니퓰레이터의 엔드 이펙터의 동차변환 행렬에 의해 상호작용 행렬을 구하여, 상기 엔드 이펙터(end effector)의 움직임과 상기 촬영부의 영상 프레임의 타겟의 좌표 사이의 관계를 이용해 타겟이 상기 촬영부의 중앙에 배치되도록 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비의 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 제어부에 전달된 상기 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 각도 값에 따라 상기 촬영부를 통해 자동적으로 타겟을 추적하여 영상을 촬영하는 단계를 더 포함하는 다관절 이동 매니퓰레이터를 이용한 방송 영상 장비 제어 방법
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