맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2018015223
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 구동기 시스템의 절대위치를 인식하여 원하는 위치로 회귀하기 위한 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식장치 및 방법에 관한 것으로, 구동부를 소정 회전각으로 구동하는 단계; 구동부 구동시 전원 리셋 또는 구동부 충돌의 이상 상황을 감지하는 단계; 상기 이상 상황 감지되지 않으면 구동부의 상대 엔코더에서 제공하는 출력단의 위치정보를 이용하여 구동부를 운용하고 초기 위치로 회귀하는 단계; 및 상기 이상 상황 감지되면 구동부의 출력단에 부착된 인식표의 색상정보를 감지하여 출력단의 위치정보를 인식하고 상기 구동부를 목표위치로 회귀시키는 단계;를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G06T 7/90 (2017.01.01)
CPC G05D 1/0231(2013.01) G05D 1/0231(2013.01) G05D 1/0231(2013.01) G05D 1/0231(2013.01)
출원번호/일자 1020170059509 (2017.05.12)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1997558-0000 (2019.07.02)
공개번호/일자 10-2018-0124638 (2018.11.21) 문서열기
공고번호/일자 (20190709) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.12)
심사청구항수 7

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김희중 대한민국 세종특별자치
2 임현태 대한민국 세종특별자치시
3 이동훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.05.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-0454418-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0000137-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0006572-39
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.02.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0214713-13
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0214709-29
7 등록결정서
Decision to grant		 2019.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0457790-31
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유무인 시스템에서 구동부 출력단의 절대위치를 인식하는 방법에 있어서, 구동부를 소정 회전각으로 구동하는 단계;구동부 구동시 구동부 충돌의 이상 상황을 감지하는 단계;상기 이상 상황이 감지되지 않으면 구동부의 상대 엔코더에서 제공하는 출력단의 위치정보를 이용하여 구동부를 운용하고 초기 위치로 회귀하는 단계; 및 상기 이상 상황이 감지되면 구동부의 출력단에 부착된 인식표의 색상정보를 감지하고 상기 색상정보를 기 저장된 회전각 정보와 매핑함으로써 상기 구동부 출력단의 절대위치를 파악하고 상기 구동부를 목표위치로 회귀시키는 단계;를 포함하고 상기 구동부의 구동 범위는 복수의 구간으로 구분되고 상기 색상정보는 상기 복수의 구간 중에서 각 구간에 대응되는 색상에 관한 정보를 포함하며,상기 목표위치는,상기 복수의 구간 중에서 상기 절대위치가 포함된 구간 및 상기 초기 위치가 포함된 구간을 제외한 나머지 구간들에 대응되는 색상 중 어느 하나의 색상과 기 저장된 회전각 정보를 매핑하여 파악된 구동부 출력단의 위치인 것을 특징으로 하는 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 인식표는 그라디언트 (Gradient) 색상의 인식표로, 구동부가 회전 움직임을 할 경우에는 구동부 출력단을 감싸는 그라디언트 테이프 형태로 부착되는 것을 특징으로 하는 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 구동부를 목표위치로 회귀시키는 단계는광센서를 이용하여 구동부의 출력단에 부착된 인식표에서 적어도 하나의 색상정보를 감지하는 단계;상기 감지된 적어도 하나의 색상정보를 기 저장된 회전각 정보와 매핑하여 구동부 출력단의 절대위치를 파악하는 단계; 및 상기 파악된 구동부 출력단의 절대위치를 근거로 회귀방향을 결정하고, 구동명령을 전송하여 구동부를 목표위치로 회귀시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식방법
5 5
유무인 시스템에서 구동기 출력단의 절대위치를 인식하는 방법에 있어서, 구동부를 소정 회전각으로 구동하는 단계;광센서를 이용하여 구동부 출력단에 부착된 인식표에서 적어도 하나의 색상정보를 감지하는 단계;상기 감지된 적어도 하나의 색상정보를 기 저장된 회전각 정보와 매핑하여 구동부 출력단의 절대위치를 파악하는 단계; 및 상기 파악된 구동부 출력단의 절대위치와 목표위치를 비교하여 회귀방향을 결정하고, 상기 구동부의 이상 상황 발생 여부에 따라 상기 구동부 출력단을 초기 위치 또는 목표위치로 회귀시키는 단계;를 포함하고상기 구동부의 구동 범위는 복수의 구간으로 구분되고 상기 색상정보는 상기 복수의 구간 중에서 각 구간에 대응되는 색상에 관한 정보를 포함하며,상기 목표위치는상기 복수의 구간 중에서 상기 절대위치가 포함된 구간 및 상기 초기 위치가 포함된 구간을 제외한 나머지 구간들에 대응되는 색상 중 어느 하나의 색상과 기 저장된 회전각 정보를 매핑하여 파악된 구동부 출력단의 위치인 것을 특징으로 하는 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 인식표는 그라디언트 (Gradient) 색상의 인식표로, 구동부가 회전 움직임을 할 경우에는 구동부 출력단을 감싸는 그라디언트 테이프 형태로 부착되는 것을 특징으로 하는 유무인 시스템의 구동기 절대위치 인식방법
7 7
삭제
8 8
직선 또는 회전 운동을 수행하는 구동부에 장착되어 구동부 출력단의 절대위치를 인식하는 구동기 절대위치 인식장치에 있어서, 상기 구동부 출력단에 부착되는 그라디언트 색상의 인식표;상기 인식표와 대향되어 근접 설치된 광센서; 및구동명령을 송신하여 상기 구동부를 구동하고, 상기 구동부에 충돌이 발생하면 상기 광센서를 통해 상기 인식표의 색상정보를 감지하고 상기 색상정보를 기 저장된 위치 정보와 매핑하여 상기 구동부 출력단의 절대위치를 인식한 후 상기 구동부 출력단을 목표위치로 회귀시키는 제어부;를 포함하고상기 구동부의 구동 범위는 복수의 구간으로 구분되고 상기 색상정보는 상기 복수의 구간 중에서 각 구간에 대응되는 색상에 관한 정보를 포함하며,상기 목표위치는상기 제어부가 상기 복수의 구간 중에서 상기 절대위치가 포함된 구간 및 초기 위치가 포함된 구간을 제외한 나머지 구간들에 대응되는 색상 중 어느 하나의 색상과 기 저장된 위치 정보를 매핑하여 파악한 구동부 출력단의 위치인 것을 특징으로 하는 구동기 절대위치 인식장치
9 9
제8항에 있어서, 상기 제어부는상기 감지된 인식표의 색상정보와 기 저장된 위치 정보를 매핑시켜 상기 구동부의 절대위치를 인식하고, 상기 인식된 절대위치를 상기 목표위치와 비교하여 회귀 방향을 결정한 후 상기 목표위치로 이동하기 위한 구동명령을 상기 구동부로 전송하는 것을 특징으로 하는 구동기 절대위치 인식장치
10 10
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.