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자율주행차량의 정밀 위치 감지하여, 정위치 정차를 지원하는 시스템에 있어서, 특정 목표정차위치 부근에 설치되는 복수의 기준수신부와, 자율주행차량에 구비되어 작동 시 상기 기준수신부 각각으로 신호를 송신하여 상기 기준수신부 각각과의 거리를 측정하는 거리측정용 유닛와, 측정된 거리를 기반으로 상기 자율주행차량의 현 위치를 검출하는 위치검출부를 포함하고, 상기 기준수신부는 상기 특정목표정차위치 부근에 각각 설치되는 제1기준수신부와, 제2기준수신부를 포함하고, 상기 거리측정용 유닛은 제1기준수신부와의 거리(L1)과 제2기준수신부와의 거리(L2)를 측정하고, 상기 위치검출부는, 기 설정된 제1기준수신부의 좌표 P(x1, y1, z1), 제2기준수신부의 좌표 Q(x2, y2, z2)와 상기 거리측정용 유닛의 z좌표(z3) 및 측정된 L1과 L2, 이하의 수학식 1,2를 기반으로 차량의 위치를 검출하는 정밀위치감지장치;특정 목표정차위치의 좌표정보, 기준점의 좌표정보, 복수의 기준수신부 좌표정보, 거리측정용 유닛의 z좌표가 저장되는 데이터베이스; 및 상기 정밀위치감지장치에서 감지된 차량위치와, 상기 목표정차위치를 기반으로 자율주행차량의 주행을 제어하는 차량제어부;상기 자율주행차량이 상기 목표정차위치에 도달하였는지를 판단하는 정위치 정차 판단부; 및상기 정밀위치감지장치에서 검출된 차량의 위치와 GPS 수신기에 따른 차량의 위치를 비교하여 GPS 보정값을 통해 GPS 위치를 보정하는 위치 보정수단을 포함하고,상기 정차 판단부에서 상기 자율주행차량이 상기 목표정차위치에 도달하였다고 판단하면, 상기 차량제어부는 상기 자율주행차량을 정치시키며,상기 거리측정용 유닛은 상기 차량이 목표정차위치의 특정근접 범위 내에 위치되는 경우 작동되며, 상기 거리측정용 유닛은 RFID 리더기로 구성되고, 복수의 상기 기준수신부는 RFID 태그로 구성되어, 상기 리더기에서 발송한 전자파가 상기 태그에 도달한 후 되돌아오는 시간과, 신호처리시간을 고려하여 상기 리더기와 복수의 상기 태그 사이 각각의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하거나 또는, 상기 거리측정용 유닛은 RFID 태그로 구성되고, 복수의 상기 기준수신부는 RFID 리더기로 구성되어, 상기 리더기에서 발송한 전자파가 상기 태그에 도달한 후 되돌아오는 시간과, 신호처리시간을 고려하여 복수의 상기 리더기와 상기 태그 사이 각각의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 정밀위치감지를 통한 정위치 정차지원시스템:[수학식 1,2]
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제 1항에 따른 정위치 정차지원시스템을 이용한, 자율주행차량의 정위치 정차지원방법에 있어서, 일반 모드시 GPS수신기를 통해 차량의 위치를 파악하는 단계; 상기 차량이 목표정차위치의 특정근접범위 내에 도달하는 경우, 거리측정용 유닛이 작동되어 정밀위치판단모드로 전환되는 단계; 상기 거리측정용 유닛이 상기 목표정차위치 부근에 설치된 복수의 기준수신부 각각으로 신호를 송신하여 상기 기준수신부 각각와의 거리를 측정하는 단계;위치검출부가 측정된 거리와, 데이터베이스에 저장된 특정 목표정차위치의 좌표정보 기준점의 좌표정보, 복수의 기순수신부 좌표정보, 거리측정용 유닛의 z좌표를 기반으로 상기 차량의 현 위치를 검출하는 단계; 및차량제어부가 위치검출부에서 감지된 차량위치와, 상기 목표정차위치를 기반으로 자율주행차량이 상기 목표정차위치로 이동되도록 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 정밀위치감지를 통한 정위치 정차지원방법
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