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통신을 위한 복수의 V2V 안테나; 상기 복수의 V2V 안테나의 동작을 제어하는 제어부; 및경로에 설치된 적어도 하나의 태그를 리딩하는 태그 리더부;를 포함하되,상기 태그 리더부가 상기 경로 중 구배(slope) 영역의 적어도 일부에 설치된 태그를 리딩하는 경우,상기 제어부는,상기 복수의 V2V 안테나 중 미리 지정된 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 상기 리딩한 정보에 따라 제어하고,상기 제어부는,상기 제 1 안테나의 통신 가능한 영역과 자율주행차량과 인접한 다른 제 1 자율주행차량의 V2V 안테나의 통신 가능한 제 1 영역이 적어도 일부 오버랩(overlap)되도록, 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 1항에 있어서,상기 태그는 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역 및 종료 영역에 배치되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 3항에 있어서,상기 제어부는,상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역 및 종료 영역에 배치된 태그를 리딩하는 시간을 이용하여 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 3항에 있어서,상기 제어부는,상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역에 배치된 태그를 리딩하는 경우에 상기 제 1 안테나를 온(ON) 하고,상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 종료 영역에 배치된 태그를 리딩하는 경우에 상기 제 1 안테나를 오프(OFF) 하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 리딩한 정보에 따라 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성을 결정하고, 상기 자율주행차량이 상기 구배(slope) 영역을 벗어날 때까지 상기 결정한 제 1 안테나의 출력과 방향성을 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 1항에 있어서,상기 제 1 안테나와 연결되어 상기 제 1 안테나가 수직 방향으로 이동할 수 있도록 지원하는 액츄에이터;를 더 포함하고,상기 수직 방향으로 이동된 제 1 안테나는, 주변으로 복수의 파일럿 정보를 수신하고, 다른 자율주행차량으로부터 상기 복수의 파일럿 정보에 대응하는 제 1 정보를 수신하며,상기 제어부는, 상기 제 1 정보를 추가적으로 이용하여 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 1항에 있어서,상기 자율주행차량의 현재 속도를 감지하는 센싱부; 및상기 자율주행차량의 현재 위치를 결정하는 통신부;를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 현재 속도 및 현재 위치를 이용하여 미리 지정된 시간 이후의 상기 자율주행차량의 미래 위치를 예측하고,상기 복수의 V2V 안테나는, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 미래 위치를 포함하는 메시지를 주기적으로 주변에 방송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 8항에 있어서,상기 복수의 V2V 안테나 중 적어도 일부가 상기 주변으로부터 상기 자율주행차량과 다른 제 1 자율주행차량으로부터 상기 제 1 자율주행차량의 제 1 미래 위치를 포함하는 제 1 메시지를 수신하는 경우,상기 제어부는,상기 미래 위치와 상기 제 1 미래 위치를 이용하여 사고 위험을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 9항에 있어서,상기 통신부는,위치정보 수집 모듈, GPS/GNSS 모듈 및 전자 지도정보 중 적어도 하나를 이용해 상기 현재 위치를 결정하고, 상기 메시지는 상기 자율주행차량의 위치 및 상태, 적어도 하나 이상의 이벤트 정보, 통제불능 상태 여부 및 ABS(Anti-Lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 작동 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제어부의 제어에 따라 복수의 V2V 안테나가 주변과 통신하는 제 1 단계;태그 리더부가 경로에 설치된 적어도 하나의 태그를 리딩하는 제 2 단계;상기 태그 리더부가 상기 경로 중 구배(slope) 영역의 적어도 일부에 설치된 태그를 리딩하는 제 3 단계; 및상기 제어부가 상기 복수의 V2V 안테나 중 미리 지정된 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 상기 리딩한 정보에 따라 제어하는 제 4 단계;를 포함하되,상기 제 4 단계에서,상기 제어부는 상기 제 1 안테나의 통신 가능한 영역과 자율주행차량과 인접한 다른 제 1 자율주행차량의 V2V 안테나의 통신 가능한 제 1 영역이 적어도 일부 오버랩(overlap)되도록, 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 태그는 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역 및 종료 영역에 배치되고,상기 제 4 단계에서,상기 제어부는 상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역 및 종료 영역에 배치된 태그를 리딩하는 시간을 이용하여 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 13항에 있어서,상기 제 2 단계와 제 3 단계 사이에는,상기 제어부가 상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 시작 영역에 배치된 태그를 리딩하는 경우에 상기 제 1 안테나를 온(ON) 하는 단계;를 더 포함하고,상기 제 4 단계 이후에는,상기 제어부가 상기 태그 리더부가 상기 구배(slope) 영역의 종료 영역에 배치된 태그를 리딩하는 경우에 상기 제 1 안테나를 오프(OFF) 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 제 4 단계에서,상기 제어부는 상기 리딩한 정보에 따라 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성을 결정하고, 상기 자율주행차량이 상기 구배(slope) 영역을 벗어날 때까지 상기 결정한 제 1 안테나의 출력과 방향성을 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 제 4 단계 이후에는,액츄에이터를 통해 상기 제 1 안테나가 수직 방향으로 이동되는 단계;상기 수직 방향으로 이동된 제 1 안테나가 주변으로 복수의 파일럿 정보를 수신하는 단계;상기 수직 방향으로 이동된 제 1 안테나가 다른 자율주행차량으로부터 상기 복수의 파일럿 정보에 대응하는 제 1 정보를 수신하는 단계; 및상기 제어부가 상기 제 1 정보를 추가적으로 이용하여 상기 제 1 안테나의 출력과 방향성 중 적어도 하나를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 제 4 단계 이후에는,상기 자율주행차량의 현재 속도 및 현재 위치를 센싱하는 제 5 단계;상기 제어부가 상기 현재 속도 및 현재 위치를 이용하여 미리 지정된 시간 이후의 상기 자율주행차량의 미래 위치를 예측하는 제 6 단계; 및상기 복수의 V2V 안테나가 상기 제어부의 제어에 따라 상기 미래 위치를 포함하는 메시지를 주기적으로 주변에 방송하는 제 7 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 17항에 있어서,상기 제 7 단계 이후,상기 복수의 V2V 안테나 중 적어도 일부가 상기 주변으로부터 상기 자율주행차량과 다른 제 1 자율주행차량으로부터 상기 제 1 자율주행차량의 제 1 미래 위치를 포함하는 제 1 메시지를 수신하는 제 8 단계; 및상기 제어부가 상기 미래 위치와 상기 제 1 미래 위치를 이용하여 사고 위험을 판단하는 제 9 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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