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전력 수신용 코일과 상기 전력 수신용 코일과 직교하여 배치된 전자석용 코일을 포함하는 마이크로 로봇의 추진 장치에 있어서, 상기 전력 수신용 코일과 평행하게 위치하고 시변자기장을 출력하여 상기 마이크로 로봇에 무선전력을 전달하거나 정자기장을 출력하여 상기 마이크로 로봇에 인력 또는 척력을 제공하는 제1 코일부;상기 전자석용 코일과 평행하게 위치하고, 상기 제1 코일부가 시변자기장을 출력하는 경우 정자기장을 출력하고, 상기 제1 코일부터 정자기장을 출력하는 경우 시변자기장을 출력하는 제2 코일부;인덕터 또는 캐패시터와 연결된 스위치들의 턴온 또는 턴오프에 따라 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부가 상기 정자기장을 출력하게 하는 정자기장 경로를 제공하거나, 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부가 상기 시변자기장을 출력하게 하는 시변자기장 경로를 제공하는 다목적 인버터를 포함하고,상기 제1 코일부 및 상기 제2 코일부는 상기 마이크로 로봇의 위치에 따라 이동하도록 제어되는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제1항에 있어서,상기 다목적 인버터는,제1 및 제2 직류단이 입력 전원의 제1 및 제2 단에 각각 연결되는 H-브리지 인버터;제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제2 단에 연결되고, 제2 단이 상기 H-브리지 인버터의 제2 교류단에 연결되는 캐패시터;제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제1 스위치; 및제1 단이 상기 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제2 단에 연결되는 제2 스위치를 포함하는 무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제2항에 있어서,상기 H-브리지 인버터는,제1 단이 상기 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되는 제3 스위치;제1 단이 상기 캐패시터의 제2 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제4 스위치;제1 단이 상기 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 캐패시터의 제2 단에 연결되는 제5 스위치; 및제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제6 스위치를 포함하는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 내지 제6 스위치를 턴 온 또는 턴 오프 시켜 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부가 상기 정자기장 또는 상기 시변자기장을 출력하게 하는 제어부를 더 포함하는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제1항에 있어서,상기 정자기장 경로는,제1 단이 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제2 단에 연결되는 제1 스위치; 및제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제2 스위치에 의해 제공되는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제5항에 있어서,상기 시변자기장 경로는,제1 단이 상기 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되는 제3 스위치;제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제2 단에 연결되는 캐패시터; 제1 단이 상기 캐패시터의 제2 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제4 스위치;제1 단이 상기 입력 전원의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 캐패시터의 제2 단에 연결되는 제5 스위치; 및제1 단이 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부의 제1 단에 연결되고, 제2 단이 상기 입력 전원의 제2 단에 연결되는 제6 스위치에 의해 제공되는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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제6항에 있어서,상기 제1 내지 제6 스위치를 턴 온 또는 턴 오프 시켜 상기 제1 코일부 또는 상기 제2 코일부가 상기 정자기장 또는 상기 시변자기장을 생성하게 하는 제어부를 더 포함하는무선전력전송 기반의 마이크로 로봇 추진 장치
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