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바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치

  • 기술번호 : KST2015116191
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110); 및 피부에 대응하는 기준면(S)을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하며, 상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 상기 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며, 상기 피부 모사부(1170)는 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치가 제공된다.
Int. CL G09B 9/00 (2006.01) A61B 17/00 (2006.01) G09B 23/28 (2006.01)
CPC G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120124429 (2012.11.05)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1400442-0000 (2014.05.21)
공개번호/일자 10-2014-0057996 (2014.05.14) 문서열기
공고번호/일자 (20140528) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.11.05)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 강승규 대한민국 대전광역시 유성구
3 왕혁 대한민국 대전광역시 유성구
4 구윤진 대한민국 대전광역시 유성구
5 강부원 대한민국 대전광역시 유성구
6 김청준 대한민국 대전광역시 유성구
7 이상민 대한민국 서울특별시 영등포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0907495-56
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0137124-21
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2012-0998695-92
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2012-1001122-71
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.11.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.12.17 수리 (Accepted) 9-1-2013-0103757-76
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0114283-11
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-0278835-79
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0278839-51
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0338892-04
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110); 및피부에 대응하는 기준면(S)을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하며,상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 상기 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며,상기 피부 모사부(1170)는 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 것을 특징으로 하는바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 직선 이동부(1120)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동에 대응하여 반력을 제공하는 직선이동 반력 제공부(1125)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
3 3
청구항 2에 있어서,상기 직선이동 반력 제공부(1125)는 반력을 발생시키는 반력 제공 모터(1126)와, 상기 반력 제공 모터(1126)로부터 발생된 반력을 상기 바늘 부재(1123)로 전달하는 반력 전달부(1127)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
4 4
청구항 3에 있어서,상기 반력 제공 모터(1126)은 상기 회전 중심(O)에 근접하여 위치하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
5 5
청구항 1에 있어서,상기 직선 이동부(1120)는 상기 바늘 부재(1123)에 가해지는 상기 바늘축선(A) 방향 힘의 성분을 측정하는 힘센서(1122)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
6 6
청구항 1에 있어서,상기 회전부(1140)는 상기 직선 이동부(1120)와 결합되어서 4절 링크를 형성하는 기본 링크 구조(1141)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
7 7
청구항 6에 있어서,상기 기본 링크 구조(1141)는 상기 회전 중심(O)에서 상기 직선 이동부(1120)와 결합되고 고정 링크로서 기능하는 제1 기본 링크(1141a)와, 상기 직선 이동부(1120)와 결합되는 제2 기본 링크(1141b)와, 상기 제1 기본 링크(1141a)와 상기 제2 기본 링크(1141b) 사이에 연결되는 제3 기본 링크(1141c)를 구비하며,상기 제1 기본 링크(1141a)는 제1 기본 링크(1141a)의 축선인 제1 회전축선(B)을 중심으로 회전 가능하며,상기 직선 이동부(1120)은 상기 제1 기본 링크(1141a)에 대하여 상기 바늘축선(A)와 상기 제1 회전축선(B)과 직교하고 상기 회전 중심(O)을 통과하는 제2 회전축선(C)을 중심으로 회전가능한 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
8 8
청구항 7에 있어서,상기 회전부(1140)는 기본 링크 구조(1141)에 결합된 보조 링크 구조(1144)를 더 구비하며,상기 보조 링크 구조(1144)는 상기 제3 기본 링크(1141c)와 회전가능하게 연결되는 제1 보조 링크(1145a)와, 상기 제1 보조 링크(1145a)와 회전가능하게 연결되고 상기 제1 기본 링크(1141a)에 대하여 상기 제3 기본 링크(1141c)와 함께 제3 회전축선(D)을 중심으로 회전가능한 제2 보조 링크(1145b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
9 9
청구항 8에 있어서,상기 제1 보조 링크(1145a)는 상기 제3 기본 링크(1141c)의 연장방향을 따라 연장된 회전축선(G)을 중심으로 상기 제3 기본 링크(1141c)에 대해 회전가능하고, 상기 제2 보조 링크(1145b)는 상기 바늘축선(A) 및 상기 제1 회전축선(B)과 직각을 이루는 회전축선(H)을 중심으로 상기 제1 보조 링크(1145a)에 대해 회전가능한 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 제1 보조 링크(1145a)는 직각을 이루며 연결된 제1 연결부(11451a)와 제2 연결부(11452a)를 구비하고, 상기 제2 보조 링크(1145b)는 직각을 이루며 연결된 제1 연결부(11451b)와 제2 연결부(11452b)를 구비하며, 제1 보조 링크(1145a)의 제2 연결부(11452a)와 상기 제2 보조 링크(1145b)의 제1 연결부(11451b)가 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
11 11
청구항 1에 있어서,상기 지지부(1180)는 상기 기준면(S)상 제1 방향을 따라 직선이동이 가능하고, 상기 조절 판부재(1171)를 상기 기준면(S)상 상기 제1 방향과 직각인 제2 방향을 따라 직선이동이 가능하게 지지하는 이동 지지 구조(1182)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
12 12
청구항 11에 있어서,상기 지지부(1180)는 상기 조절 판부재(1171)의 상기 제1 방향으로의 이동에 따른 반력을 제공하는 제1 반력 제공 수단(1183c)과, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 제2 방향으로의 이동에 따른 반력을 제공하는 제2 반력 제공 수단(1189c)을 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
13 13
청구항 11에 있어서,상기 지지부(1180)는 상기 조절 판부재(1171)의 상기 제1 방향으로의 이동 거리를 측정하는 제1 측정 수단과, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 제2 방향으로의 이동 거리를 측정하는 제2 측정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
14 14
바늘축선(A)을 따라 연장된 바늘 부재(1123);상기 바늘축선(A)을 따라 이동가능한 이동 부재(1122); 및상기 이동 부재(1122)에 반력을 제공하는 반력 제공부(1125)를 포함하며,상기 반력 제공부(1125)는 상기 바늘축선(A) 방향을 따라 배치된 제1 회전 샤프트(1128a) 및 제2 회전 샤프트(1128b)와, 상기 두 회전 샤프트(1128a, 1128b)에 감기고 상기 이동 부재(1122)에 결합된 구동 와이어(1129)와, 상기 두 회전 샤프트(1128a, 1128b) 중 어느 하나에 회전력을 제공하는 반력 제공 모터(1126)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
15 15
바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110)를 포함하며,상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며,상기 회전부(1140)는 상기 직선 이동부(1120)와 결합되어서 4절 링크를 형성하는 기본 링크 구조(1141)와, 상기 기본 링크 구조(1141)에 결합된 보조 링크 구조(1144)를 구비하며,상기 기본 링크 구조(1141)는 상기 회전 중심(O)에서 상기 직선 이동부(1120)와 결합되고 고정 링크로서 기능하는 제1 기본 링크(1141a)와, 상기 직선 이동부(1120)와 결합되는 제2 기본 링크(1141b)와, 상기 제1 기본 링크(1141a)와 상기 제2 기본 링크(1141b) 사이에 연결되는 제3 기본 링크(1141c)를 구비하며,상기 보조 링크 구조(1144)는 상기 제3 기본 링크(1141c)와 회전가능하게 연결되는 제1 보조 링크(1145a)와, 상기 제1 보조 링크(1145a)와 회전가능하게 연결되고 상기 제1 기본 링크(1141a)에 대하여 상기 제3 기본 링크(1141c)와 함께 회전가능한 제2 보조 링크(1145b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
16 16
피부에 대응하는 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 피부 모사부(1170)를 포함하며,상기 지지부(1180)는 상기 기준면(S)상 제1 방향을 따라 직선이동이 가능하고, 상기 조절 판부재(1171)를 상기 기준면(S)상 상기 제1 방향과 직각인 제2 방향을 따라 직선이동이 가능하게 지지하는 이동 지지 구조(1182)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치
17 17
바늘에 대응하는 바늘 부재(1123)의 바늘축선(A) 방향 이동이 가능하고, 상기 바늘 부재(1123)가 피부에 대응하는 기준면(S)에 대하여 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 상기 바늘 부재(1123)가 회전하며, 상기 바늘 부재(1123)의 운동에 따라 반력을 제공하는 바늘 모사부(1110)와, 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동이 가능하고 상기 조절 판부재(1171)의 이동에 따라 반력을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하는 인터페이스 장치; 및상기 인터페이스 장치(1170)를 제어하는 제어 장치(1200)를 포함하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터
18 18
청구항 17에 있어서,상기 제어 장치(1200)에 연결되어서 시술 훈련 상황을 그래픽으로 보여주는 출력 장치(1300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터
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1 지식경제부 서울아산병원 산업융합원천기술개발사업 방사선 피폭 저감 및 시술 정확도 향상을 위한 복부 및 흉부 1cm급 병소 생검 및 치료용 바늘 삽입형 영상중재시술 로봇시스템 개발