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케이스;연결 라인과 상기 연결 라인의 끝단에 고정되는 관측부를 포함하고, 상기 케이스의 일 측을 관통하는 내시경;상기 케이스의 타 측을 관통하고, 휘어지는 방향 및 각도를 조절할 수 있는 적어도 하나의 관절부를 포함하는 적어도 하나의 수술 팔; 상기 수술 팔과 연결되고 상기 수술 팔을 구동시키는 복수 개의 구동 와이어를 포함하는 구동 와이어부; 및상기 연결 라인 및 상기 구동 와이어부를 수용하고, 상기 케이스의 일 단에 연결되는 튜브를 포함하고,상기 관절부는, 서로 구름 접촉하는 복수 개의 프레임을 포함하고,상기 복수 개의 구동 와이어의 적어도 일부는, 상기 복수 개의 프레임 중 인접한 프레임이 서로 접촉한 상태를 유지할 수 있도록 상기 복수 개의 프레임을 관통하여 결속시킴과 동시에, 인가되는 장력에 따라서 상기 복수 개의 프레임이 구름 접촉 운동을 하게 함으로써, 상기 관절부를 휘어지게 하는 수술용 장치
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제1항에 있어서,상기 케이스는, 상기 내시경을 수용하는 제1 천공 구멍; 및 상기 적어도 하나의 수술 팔을 수용하는 제2 천공 구멍을 포함하는 수술용 장치
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제1항에 있어서,상기 관절부는,제1 방향으로 서로 구름 접촉하는 복수 개의 프레임을 포함하는 제1 관절부; 및상기 제1 방향의 수직한 방향으로 서로 구름 접촉하는 복수 개의 프레임을 포함하는 제2 관절부;를 포함하는 수술용 장치
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제4항에 있어서,상기 구동 와이어는 복수 개로 제공되고,상기 제1 관절부의 복수 개의 프레임, 및 상기 제2 관절부의 복수 개의 프레임은, 상기 복수 개의 구동 와이어를 관통시키기 위한 복수 개의 관절 홀을 포함하는 수술용 장치
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제5항에 있어서,상기 복수 개의 구동 와이어는, 상기 제1 관절부 만을 통과하는 제1 구동 와이어; 및상기 제1 관절부 및 제2 관절부를 모두 통과하는 제2 구동 와이어를 포함하는 수술용 장치
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제1항에 있어서, 상기 케이스의 내부에 회전 가능하게 고정되는 도르래; 및상기 도르래에 접하고, 상기 케이스에 대하여 상기 수술 팔을 상대적으로 이동시키는 이동 와이어를 더 포함하는 수술용 장치
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제7항에 있어서, 상기 이동 와이어는, 상기 관절부를 관통하고 일부가 상기 관절부에 고정되는 제1 부분; 상기 제1 부분으로부터 연장하고 상기 도르래에 접하는 제2 부분; 및 상기 제2 부분으로부터 연장하여 상기 관절부를 관통하고 상기 관절부의 간섭없이 이동가능한 제3 부분을 포함하는 수술용 장치
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제1항에 있어서, 상기 구동 와이어부는 상기 연결 라인을 중심으로 상기 연결 라인을 둘러싸도록 배치되고,상기 구동 와이어부는 상기 연결 라인을 나선형으로 감싸는 수술용 장치
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제9항에 있어서, 상기 연결 라인을 중심으로 반대 방향에 배치되고, 상기 연결 라인을 나선형으로 감싸서 상기 구동 와이어부의 나선형 배치 형태를 보조하는 가이드 채널을 더 포함하는 수술용 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수 개의 구동 와이어 중 일부의 구동 와이어를 당기고, 상기 당겨진 구동 와이어를 제외한 나머지 구동 와이어 중의 일부의 구동 와이어를 푸는 구동원을 더 포함하는 수술용 장치
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환자의 신체 내부에 삽입가능한 내시경, 및 상기 내시경의 일 측에 고정되는 적어도 하나의 수술 팔, 및 상기 내시경 및 상기 수술 팔을 수용하는 케이스를 포함하는 수술용 장치;상기 내시경 장치와 상기 수술 팔과 개별적으로 연결되는 구동원;상기 구동원과 연결되어 상기 내시경의 이동 과정을 제어하는 내시경 조절 장치;상기 구동원과 연결되어 수술 팔의 동작을 제어하는 수술 팔 조정 장치; 및 상기 내시경 조절 장치와 연결되어 수술 장면을 표시하는 디스플레이를 포함하고,상기 수술 팔은 휘어지는 방향 및 각도를 조절할 수 있는 적어도 하나의 관절부를 포함하고,상기 관절부는, 상기 수술 팔 조절 장치로 제어되는 복수 개의 구동 와이어 및 서로 구름 접촉하는 복수 개의 프레임을 포함하고,상기 복수 개의 구동 와이어의 적어도 일부는, 상기 복수 개의 프레임 중 인접한 프레임이 서로 접촉한 상태를 유지할 수 있도록 상기 복수 개의 프레임을 관통하여 결속시킴과 동시에, 인가되는 장력에 따라서 상기 복수 개의 프레임이 구름 접촉 운동을 하게 함으로써, 상기 관절부를 휘어지게 하는 상기 내시경과 상기 수술 팔이 별도로 제어되는 수술 시스템
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제12항에 있어서,상기 구동원은 상기 내시경의 구부러지는 각도 또는 방향을 조절할 수 있는 수술 시스템
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제12항에 있어서,상기 수술 팔과 상기 구동원은 복수 개의 구동 와이어에 의하여 연결되고, 상기 구동원은 상기 복수 개의 구동 와이어 중 일부의 구동 와이어를 당기고, 상기 당겨진 구동 와이어를 제외한 나머지 구동 와이어 중의 일부의 구동 와이어를 푸는 수술 시스템
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제12항에 있어서,상기 케이스는, 상기 내시경이 관통하여 고정되는 제1 천공 구멍; 및 상기 제1 천공 구멍에 인접하고, 상기 적어도 하나의 수술 팔을 수용하는 제2 천공 구멍을 포함하는 수술 시스템
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제15항에 있어서,상기 수술용 장치는, 상기 제2 천공 구멍 내부에 회전 가능하게 고정되는 도르래; 및상기 도르래에 접하고, 상기 제2 천공 구멍에 대하여 상기 수술 팔을 상대적으로 병진 이동시키는 이동 와이어를 더 포함하는 수술 시스템
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제16항에 있어서, 상기 이동 와이어는, 상기 수술 팔에 고정되고 상기 구동원에 연결되는 제1 부분; 상기 제1 부분으로부터 연장하고 상기 도르래에 접하는 제2 부분; 및 상기 제2 부분으로부터 연장하여 간섭없이 상기 수술 팔을 관통하고 상기 구동원에 연결되는 제3 부분을 포함하는 수술 시스템
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