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회동 가능하게 연결되는 복수 개의 링크;상기 복수 개의 링크 중 어느 하나의 링크 내에 배치되는 전자석; 및상기 어느 하나의 링크 내에 슬라이딩 가능하게 배치되고, 적어도 일부가 인접한 다른 링크에 결합 가능한 슬라이더를 포함하고,상기 슬라이더는,상기 어느 하나의 링크를 따라 슬라이딩 가능하고, 상기 전자석으로부터 자력을 인가 받는 영구 자석; 및상기 영구 자석에 연결되고, 상기 다른 링크에 삽입 가능한 돌기를 포함하고,상기 복수 개의 링크 각각은,상기 전자석 및 슬라이더를 수용하는 하우징;상기 하우징의 양 단부에 각각 형성되고, 인접한 다른 링크에 회전 가능하게 연결되는 상부 조인트 및 하부 조인트; 및상기 상부 조인트 및 하부 조인트 중 어느 하나의 조인트에 고정되는 수용 플레이트를 포함하고,상기 수용 플레이트는, 상기 어느 하나의 조인트를 중심으로 방사상으로 형성되고 상기 돌기를 수용 가능한 수용 홈을 포함하는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전자석은 상기 슬라이더 보다 상기 수용 플레이트에 근접하게 위치되고,상기 슬라이더가 상기 전자석으로부터 척력을 인가 받을 경우, 상기 슬라이더의 돌기는 인접한 다른 링크의 수용 플레이트에 삽입되는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 수용 플레이트 및 돌기는 각각, 상기 하우징의 중심축을 기준으로 대칭되는 위치에 2개가 형성되는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 링크는, 서로 회동 가능하게 연결되는 제 1 링크 및 제 2 링크를 포함하고,상기 제 1 링크 및 제 2 링크 각각에 수용된 영구 자석은, 서로 같은 극성으로 마주하도록 배치되는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 링크에 수용된 전자석은, 상기 제 1 링크에 수용된 영구 자석과, 상기 제 2 링크에 수용된 영구 자석 사이에 위치되고,상기 제 1 링크에 수용된 전자석이 상기 제 1 링크에 수용된 영구 자석에 척력을 인가할 때, 상기 제 1 링크에 수용된 전자석은 상기 제 2 링크에 수용된 영구 자석에 인력을 인가하는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 수용 플레이트는, 상기 링크의 길이 방향에 대해 수직한 방향을 기준으로, 인접한 다른 링크의 하우징에 오버랩되는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전자석 및 슬라이더 사이에 배치되는 완충부를 더 포함하는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 링크는 중앙부가 뚫려있는 관 형상을 갖고,상기 전자석 및 슬라이더 각각은, 서로 연통되는 관 형상을 갖는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 1 항에 있어서,상기 슬라이더는, 상기 링크의 길이 방향을 따라 1자유도 병진 운동을 하는 자기력을 이용한 관절 장치
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제 13 항에 있어서,상기 슬라이더는, 상기 링크의 내벽 형상에 의해, 상기 링크의 길이 방향에 대해 교차하는 방향으로의 운동 및 회전 운동이 제한되는 자기력을 이용한 관절 장치
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