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팽창 블럭, 굽힘 블럭 및 연결 핀을 포함하는 소프트 구동 블럭 유닛으로서,상기 팽창 블럭은,내부에 유공압 챔버를 구비하고 내부에 유공압이 제공될 때 팽창되는 바디; 및상기 바디에 일체로 형성되고, 상기 바디 보다 낮은 신장률을 가지는 소재로 형성되고, 상부면은 다수의 결합 스터드로 구성되고, 바닥면은 다른 조립 요소에 마찰 결합하여 다른 조립요소의 결합 스터드를 수용하기 위해 상응하는 공극으로 구성되고, 상기 바닥면의 중앙에는 상기 연결 핀이 결합되는 핀홀이 형성된 연결부;를 포함하고,상기 굽힘 블럭은,상기 연결부와 같은 면적을 가진 상단부와 상기 상단부보다 작은 단면적을 가진 하단부로 구성되고,상기 상단부의 상부면은 다수의 결합 스터드로 구성되고, 상기 상부면의 중앙에는 상기 연결 핀이 결합되는 핀홀이 형성되고상기 하단부의 바닥면은 다른 조립 요소에 마찰 결합하여 다른 조립요소의 결합 스터드를 수용하기 위해 상응하는 공극으로 구성되고, 상기 하단부의 적어도 어느 한 측면에는 다른 굽힘 블럭과 연결을 위한 연결홈이 형성되고, 상기 연결 핀은,상기 팽창 블럭의 연결부 바닥면에 형성된 핀홀 및 상기 굽힘 블럭의 상단부 상부면에 형성된 핀홀에 대응하는 형상이고, 상기 연결 핀의 상부면과 하부면에는 개구가 형성되어 내부에 유공압 유로를 형성하는 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 1에 있어서,폴리머 또는 고무 재질로 이루어진 중심부; 및상기 중심부의 양측면에 일체로 형성되고, 상기 굽힘 블럭의 하단부 측면에 형성된 연결홈에 대응하는 형상을 가진 결합부;를 가진 유연체 블럭;을 더 포함하는 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 2에 있어서,상기 연결홈과 상기 결합부의 억지 끼움 방식으로 상기 유연체 블럭과 상기 굽힘 블럭이 결합된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 3에 있어서,상기 연결홈은,길이 방향으로 연장되어 상기 굽힘 블럭의 측면을 향하여 개방된 홈이며, 개방된 영역의 양단에 형성되어 상기 개방된 영역의 중심을 향해 돌출된 돌기가 형성되고,상기 유연체 블럭은,상기 중심부 및 결합부의 중간에 형성되며 상기 돌기의 형상에 대응하는 홈이 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 2에 있어서,상기 연결홈의 내측 표면에는 상기 굽힘 블럭의 내부와 연결된 유공압 홀(이하 '굽힘 블럭의 유공압 홀)이 형성되고,상기 결합부의 외부면에는 상기 유연체 블럭이 상기 연결홈을 통해 상기 굽힘 블럭과 결합했을 때, 상기 굽힘 블럭의 유공압 홀에 대응하는 위치에 형성된 유공압 홀(이하 '유연체 블럭의 유공압 홀')이 형성되고,상기 양 결합부에 형성된 유연체 블럭의 유공압 홀로 연결된 유공압 유로를 형성하는 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 2에 있어서,상기 중심부는, 바닥면에 길이 방향으로 형성된 홈을 더 포함하는 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 1에 있어서,상기 굽힘 블럭은, 머리 타입, 중간 타입 및 꼬리 타입으로 구분되는 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 7에 있어서,상기 머리 타입 굽힘 블럭은,상기 하단부의 어느 한 측면에만 다른 굽힘 블럭과 연결을 위한 연결부가 형성되고, 상기 연결부의 반대편 측면에는 유공압 호스 연결을 위한 유공압 홀이 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 8에 있어서,상기 상단부의 어느 한 측면에만 오목부 또는 돌출부가 더 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 7에 있어서,상기 중간 타입 굽힘 블럭은,상기 하단부의 양 측면에 다른 굽힘 블럭과 연결을 위한 연결부가 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 10에 있어서,상기 상단부의 어느 한 측면에는 오목부가 더 형성되고, 반대 측면에는 돌출부가 더 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 7에 있어서,상기 꼬리 타입 굽힘 블럭은,상기 하단부의 어느 한 측면에만 다른 굽힘 블럭과 연결을 위한 연결부가 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 12에 있어서,상기 상단부의 어느 한 측면에만 오목부 또는 돌출부가 더 형성된 소프트 구동 블럭 유닛
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청구항 9, 청구항 11 및 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,상기 오목부는 상부에서 바라본 단면의 장변이 굽힘 블럭의 중심에 가까운 사다리꼴이고,상기 돌출부는 상부에서 바라본 단면의 단변이 굽힘 블럭의 중심에 가까운 사다리꼴인 소프트 구동 블럭 유닛
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