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악력 증강용 웨어러블 로봇 장갑으로서,사용자의 전완에 착용되는 센서 모듈;사용자의 신체의 적어도 일 부분에 착용되는 제어 모듈; 및사용자의 손에 착용되는 그립 모듈;을 포함하며,상기 센서 모듈은 사용자의 전완을 구성하는 근육 중 적어도 하나의 근육의 근전도 신호를 포착하며,상기 제어 모듈은 상기 센서 모듈에서 포착된 근전도 신호를 이용하여 상기 그립 모듈의 작동을 제어하되,상기 제어 모듈은,상기 센서 모듈에서 포착된 근전도 신호의 진폭을 이용하여 사용자의 강한 그립 의사 여부를 식별하고 상기 그립 모듈의 작동을 제어하는 식별 알고리즘을 포함하는 악력 증강용 웨어러블 로봇 장갑
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제1항에 있어서,상기 식별 알고리즘은,소정의 샘플링 시간 동안 측정된 근전도 신호의 진폭의 절대값을 합산하여 MAV 값을 도출하고,상기 그립 모듈이 비작동 상태일 때, 상기 MAV 값이 소정의 작동 레벨보다 크면, 사용자가 강한 그립 의사를 갖는다고 판단하여 상기 그립 모듈을 작동시키는 신호를 생성하며,상기 그립 모듈이 작동 상태일 때 상기 MAV 값이 소정의 작동 중단 레벨보다 작으면, 사용자가 강한 그립 의사를 해제했다고 판단하여 상기 그립 모듈의 작동을 정지시키는 신호를 생성하는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제2항에 있어서, 상기 MAV 값은, 하기 식 1 에 의해서 도출되는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제2항에 있어서, 상기 작동 레벨과 상기 작동 중단 레벨은,사용자에 의해서 선택적으로 가변할 수 있는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제2항에 있어서, 상기 작동 레벨은, 하기 식 2 에 의해서 결정되는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제5항에 있어서, 상기 α 은, 1
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제5항에 있어서, 상기 α 은, 사용자에 의해 가변하는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제2항에 있어서, 상기 작동 중단 레벨은, 하기 식 3 에 의해서 결정되는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제8항에 있어서, 상기 β 는, 0
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제8항에 있어서, 상기 β 는 사용자에 의해서 가변하는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서 모듈은,단일 근전도 센서로 구성되는 센서부를 포함하는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제11항에 있어서, 상기 센서부는 손가락의 굽힘에 관여하는 천지굴곡근의 힘줄-근육 접합부에 위치하는 악력 증강용 웨어러블 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어 모듈은,사용자의 전완에 착용되는 악력 증강용 웨어러블 장치
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