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수중글라이더에서 측정된 데이터, 비행 모델에 필요한 해양 환경 데이터 및 수중글라이더의 비행 특성치 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 입력받아 비행 모델의 기본 파라미터를 설정하는 단계;설정된 기본 파라미터를 기초로 수중글라이더의 수직속도를 계산하는 단계;계산된 수직속도를 이용하여 수중글라이더의 비행 특성을 결정하는 비행 파라미터의 초기 조건을 설정하는 단계;비행 파라미터의 초기 조건을 기초로 수치 계산(numerical computation)을 통해 수중글라이더의 진입각을 산출하는 단계;산출된 진입각을 기초로 비행 모델로부터 수직속도를 산출하는 단계; 및산출된 수직속도로부터 비용함수(cost function)를 산출하여, 비용함수가 최소값이 되는 경우의 비행 파라미터를 비행 모델의 최종 비행 파라미터로 결정하는 단계를 포함하되,상기 산출된 진입각을 기초로 비행 모델로부터 수직속도를 산출하는 단계는,상기 산출된 진입각, 기생 항력 계수(parasite drag coefficient), 압축성(compressibility), 여분의 부력(extra buoyancy) 및 오일 펌프에 있는 오일의 부피를 기초로 비행 모델로부터 수직속도를 산출하는 것이며, 상기 최종 비행 파라미터로 결정하는 단계는,수중글라이더의 수직궤적 자료를 통해 수중글라이더의 수직 이동속도(dz/dt)를 계산하고, 계산된 수직 이동속도(dz/dt) 및 계산된 수직속도로부터 비용함수를 산출하는 단계;산출된 비용함수가 최소값이 될 때까지 비행 파라미터의 수치를 변경시키면서 비행 모델의 수직속도를 반복적으로 계산하는 단계; 및비용함수가 최소값이 되는 비행 파라미터를 비행 모델의 최종 비행 파라미터로 결정하는 단계를 포함하는, 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서, 상기 최종 비행 파라미터로 결정하는 단계는,비용함수의 그레디언트(gradient) 값이 이하가 될 때까지 계산을 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서, 상기 기본 파라미터를 설정하는 단계는,테스트 비행을 통해 수중글라이더의 내부 센서로부터 측정되는 데이터 또는 기존에 측정된 데이터를 포함하는 데이터를 기본 데이터로 입력받는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서, 상기 수직속도를 계산하는 단계는,수중글라이더의 비행 특성치 데이터를 내삽(interpolation)하는 단계;내삽된 비행 특성치 데이터 및 해양 환경 데이터를 기초로 수심 데이터를 산출하는 단계; 및산출된 수심 데이터를 기초로 수중글라이더의 수직속도를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제6항에 있어서, 상기 수중글라이더의 비행 특성치 데이터를 내삽하는 단계는,수중글라이더의 비행 특성치 데이터를 1초 간격으로 내삽하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제6항에 있어서, 상기 수심 데이터를 산출하는 단계는,밀도 데이터 및 압력 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 기초로 수심 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제6항에 있어서, 상기 수직속도를 계산하는 단계는,계산된 수직속도의 노이즈를 줄이고, 필터링을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제9항에 있어서, 상기 필터링을 수행하는 단계는,중심 차동 방식(centered differential method)을 통해 노이즈를 줄이고, 필터링(filtering)을 수행하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서, 상기 기본 파라미터를 설정하는 단계는,중력가속도(gravitational acceleration), 수중글라이더의 부피(glider volume), 수중글라이더 질량(glider mass), 초기 온도(initial temperature), 수중글라이더의 면적(glider area), 열팽창 계수(thermal expansion coefficient), 양력 계수(lift coefficient), 유도 항력 계수(induced drag coefficient), 해양의 밀도(water density), 해양의 압력(water pressure), 해양의 온도(water temperature), 수중글라이더의 부피 변화(volume change) 및 수중글라이더의 피치(pitch) 중 적어도 하나의 파라미터를 기본 파라미터로 설정하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서,결정된 최종 비행 파라미터로 비행 모델을 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서,결정된 최종 비행 파라미터를 기초로 한 비행 모델로부터 수중글라이더의 비행 궤적을 예측하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서,비용함수가 최소값이 되는 경우의 비행 파라미터를 그래프로 도시하여 시각적으로 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항에 있어서,수중글라이더의 상태를 다이빙(diving), 호버링(hovering) 및 부상(surfacing)의 세 가지로 구분하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법
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제1항, 제4항 내지 제11항 및 제13항 내지 제16항 중 어느 하나의 항에 따른 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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수중글라이더에서 측정된 데이터, 비행 모델에 필요한 해양 환경 데이터 및 수중글라이더의 비행 특성치 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 입력받아 비행 모델의 기본 파라미터를 설정 하는 기본 파라미터 설정부;설정된 기본 파라미터를 기초로 수중글라이더의 수직속도를 계산하는 수직속도 계산부;계산된 수직속도를 이용하여 수중글라이더의 비행 특성을 결정하는 비행 파라미터의 초기 조건을 설정하는 초기 조건 설정부;비행 파라미터의 초기 조건을 기초로 수치 계산(num erical computation)을 통해 수중글라이더의 진입각을 산출하는 진입 각 산출부;산출된 진입각을 기초로 비행 모델로부터 수직속도를 산출하는 수직속도 산출부; 및산출된 수직속도로부터 비용함수(cost function)를 산출하여, 비용함수가 최소값이 되는 경우의 비행 파라미터를 비행 모델의 최종 비행 파라미터로 결정하는 최종 비행 파라미터 결정부를 포함하되, 상기 수직속도 산출부는,상기 산출된 진입각, 기생 항력 계수(parasite drag coefficient), 압축성(compressibility), 여분의 부력(extra buoyancy) 및 오일 펌프에 있는 오일의 부피를 기초로 비행 모델로부터 수직속도를 산출하며, 상기 최종 비행 파라미터 결정부는,수중글라이더의 수직궤적 자료를 통해 수중글라이더의 수직 이동속도(dz/dt)를 계산하고, 계산된 수직 이동속도(dz/dt) 및 계산된 수직속도로부터 비용함수를 산출하는 비용함수 산출부;산출된 비용함수가 최소값이 될 때까지 비행 파라미터의 수치를 변경시키면서 비행 모델의 수직속도를 반복적으로 계산하는 반복 계산부; 및비용함수가 최소값이 되는 비행 파라미터를 비행 모델의 최종 비행 파라미터 로 결정하는 파라미터 결정부를 포함하는, 수중글라이더의 환경적응 형 비행 모델 설계 장치
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제18항에 있어서,비용함수가 최소값이 되는 경우의 비행 파라미터를 그래프로 도시하여 시각적으로 제공하는 모니터링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중글라이더의 환경적응형 비행 모델 설계 장치
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