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n*m 개(n,m 은 임의의 자연수)의 촉감센서로 구성된 멀티어레이촉감센서로 매질 표면을 스캐닝하여 n*m개의 촉감센서의 위치좌표와 그에 대응하는 n*m개의 촉감입력신호를 실시간으로 수신하는 촉감입력수신부; 상기 촉감입력신호의 값이 기설정된값을 초과하는 경우 촉감입력이 존재하는 것으로 판단하며, 해당 촉감입력신호가 상기 매질 표면의 어느 위치에서 발생되었는지 검출하는 촉감신호검출부; 상기 촉감입력이 존재하는 것으로 판단되면 상기 촉감입력을 기학습된 매질별 임계값에 따라 분류하여 출력하는 촉감분류부;를 포함하며, 상기 촉감입력수신부는 상기 매질 표면을 제 1 액션 및 제 2 액션을 통해 스캐닝을 수행하고, 상기 촉감분류부는 상기 촉감입력이 복수의 매질로 분류되는 경우, 각 매질의 영역이 공간적으로 구분되도록 출력하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 액션은 두드리기 동작, 상기 제 2 액션은 문지르기 동작인 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 멀티어레이촉감센서는동시에 복수의 매질로부터 촉감입력신호를 입력받을 수 있는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 촉감신호검출부는상기 매질 표면을 상기 제 1 액션을 통해 스캐닝하고, 상기 n*m 개의 촉감센서에서 수신한 n*m개의 촉감센서의 위치좌표와 그에 대응하는 n*m개의 촉감입력신호를 매핑하며또한 상기 매질 표면을 상기 제 2 액션을 통해 스캐닝하고, 상기 n*m 개의 촉감센서에서 수신한 n*m개의 촉감센서의 위치좌표와 그에 대응하는 n*m개의 촉감입력신호를 매핑하며, 상기 매질 표면의 위치좌표를 기준으로 상기 제 1 액션을 통해 획득한 촉감입력신호와 상기 제 2 액션을 통해 획득한 촉감입력신호를 매핑하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 멀티어레이촉감센서를 구성하는 n*m 개의 촉감센서 각각은 시간에 따라 상기 매질 표면상에서의 위치 및 해당 위치에서 검출한 촉감입력신호를 포함한 n*m 개의 시계열 데이터를 전송하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 5 항에 있어서, 상기 촉감분류부는 상기 멀티어레이촉감센서를 구성하는 n*m 개의 시계열데이터 출력으로부터 적어도 하나 이상의 매질을 분류하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 멀티어레이촉감센서는로봇 손가락에 부착되는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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제 1 항에 있어서, 상기 촉감신호검출부는상기 멀티어레이촉감센서에서 감지된 임의의 시간의 비의도촉감입력신호가 기설정된값을 초과하는 경우 촉감입력이 존재하는 것으로 판단하는 비의도촉감신호검출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 액션은 상기 매질 표면의 강도를 측정하는 액션이고, 제 2 액션은 상기 매질 표면의 거칠기를 측정하는 액션인 것을 특징으로 하는 촉감검출장치
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촉감입력수신부에서 n*m 개의 촉감센서로 구성된 멀티어레이촉감센서로 매질 표면을 스캐닝하여 n*m개의 촉감센서의 위치좌표와 그에 대응하는 n*m개의 촉감입력신호를 실시간으로 수신하는 단계; 촉감신호검출부에서 상기 촉감입력신호의 값이 기설정된값을 초과하는 경우 촉감입력이 존재하는 것으로 판단하며, 해당 촉감입력신호가 상기 매질 표면의 어느 위치에서 발생되었는지 검출하는 단계; 촉감분류부에서 상기 촉감입력이 존재하는 것으로 판단되면 상기 촉감입력을 기학습된 매질별 임계값에 따라 분류하여 출력하는 단계;를 포함하며, 상기 촉감입력수신부는 상기 매질 표면을 제 1 액션 및 제 2 액션을 통해 스캐닝을 수행하고, 상기 촉감분류부는 상기 촉감입력이 복수의 매질로 분류되는 경우, 각 매질의 영역이 공간적으로 구분되도록 출력하는 것을 특징으로 하는 촉감검출방법
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