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일 지점으로부터의 거리가 변화 가능한 단부를 구비하고, 상기 일 지점을 중심으로 적어도 2개의 방향으로 회전이 가능한 링크 어셈블리; 및상기 링크 어셈블리의 자중에 의하여 상기 일 지점에 작용하는 중력 토크에 대하여, 반대되는 방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부를 포함하고,상기 링크 어셈블리는, 베이스에 대하여 롤 회전 가능한 기어 케이스;상기 기어 케이스에 대하여 피치 회전 가능한 제 1 링크; 상기 제 1 링크에 대하여 병진 운동 가능한 제 2 링크; 및상기 제 2 링크에 대하여 병진 운동 가능하고 상기 단부를 구비하는 제 3 링크를 포함하는 위치 조절 암
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 링크에 회전 가능하게 설치되고, 양측이 각각 상기 제 1 링크 및 제 3 링크에 연결되어, 상기 제 1 링크에 대한 상기 제 3 링크의 병진 운동량을, 상기 제 1 링크에 대한 상기 제 2 링크의 병진 운동량에 비례하여 증감시키기 위한 변속 수단을 더 포함하는 위치 조절 암
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 링크 및 제 3 링크에는 각각 랙 기어가 형성되고,상기 변속 수단은, 상기 제 1 링크의 랙 기어에 맞물리는 제 1 기어 및 상기 제 3 링크에 맞물리는 제 2 기어를 포함하는 복합 기어인 위치 조절 암
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6
제 1 항에 있어서,상기 베이스에 고정되는 중심 베벨 기어;상기 중심 베벨 기어의 양측에 각각 맞물리고, 상기 기어 케이스에 대하여 회전 가능한 한 쌍의 회전 베벨 기어; 및상기 한 쌍의 회전 베벨 기어에 각각 고정되어, 상기 한 쌍의 베벨 기어와 각각 함께 상기 기어 케이스에 대하여 회전 가능한 한 쌍의 회전체를 더 포함하는 위치 조절 암
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7
제 6 항에 있어서,상기 한 쌍의 회전 베벨 기어 및 그에 대응하는 한 쌍의 회전체 사이에는 각각 연결 축부가 형성되고,상기 연결 축부에 상기 링크 어셈블리가 일 방향으로 회전할 수 있게 설치되는 위치 조절 암
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8
제 6 항에 있어서,상기 한 쌍의 회전 베벨 기어는, 상기 링크 어셈블리가 피치 회전할 때에 상대적으로 움직이지 않고, 상기 링크 어셈블리가 롤 회전할 때에 동일한 축에 대하여 반대 방향으로 회전하는 위치 조절 암
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9
제 6 항에 있어서,상기 중력 보상부는,상기 제 2 링크가 상기 제 1 링크에 대하여 멀어지는 방향으로 병진 운동할 때 탄성 위치 에너지가 증가되고, 상기 제 2 링크가 상기 제 1 링크에 대하여 가까워지는 방향으로 병진 운동할 때 탄성 위치 에너지가 감소하는 보상 탄성체를 포함하는 위치 조절 암
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10
제 9 항에 있어서,상기 중력 보상부는,상기 제 2 링크의 양측에 각각 설치되는 한 쌍의 고정체;상기 제 2 링크에 대하여 각각 슬라이딩 가능한 한 쌍의 보상 슬라이더; 및일단이 상기 한 쌍의 회전체에 각각 연결되고, 타단이 상기 한 쌍의 보상 슬라이더에 각각 연결되는 한 쌍의 보상 강선을 더 포함하고,상기 한 쌍의 보상 탄성체는, 상기 한 쌍의 고정체 및 보상 슬라이더 사이에 각각 위치하는 위치 조절 암
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11
제 6 항에 있어서,상기 링크 어셈블리의 전체 길이 변화에 따라서 발생되는 상기 중력 토크 및 보상 토크의 차이를 감소시키는 토크 조정부를 더 포함하는 위치 조절 암
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12
제 11 항에 있어서,상기 토크 조정부는,상기 제 2 링크가 상기 제 1 링크에 대하여 멀어지는 방향으로 병진 운동할 때 탄성 위치 에너지가 감소되고, 상기 제 2 링크가 상기 제 1 링크에 대하여 가까워지는 방향으로 병진 운동할 때 탄성 위치 에너지가 증가하는 조정 탄성체를 포함하는 위치 조절 암
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13
제 12 항에 있어서,상기 토크 조정부는,상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라서 슬라이딩 가능한 수평 슬라이더;상기 제 1 링크에 수직한 방향으로 설치되는 가이드 바;상기 가이드 바를 따라서 슬라이딩 가능한 수직 슬라이더; 일단이 상기 수직 슬라이더에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 제 2 링크에 회전 가능하게 연결되는 커플링 링크; 및일단이 상기 수평 슬라이더에 연결되고, 타단이 상기 가이드 바를 관통하여 상기 수직 슬라이더에 연결되는 조정 강선을 더 포함하고,상기 조정 탄성체는, 상기 수평 슬라이더 및 가이드 바 사이에 위치하는 위치 조절 암
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롤 회전 및 피치 회전이 가능하며, 길이 방향으로 전체 길이가 변화될 수 있는 다단 구조를 구비한 링크 어셈블리;상기 링크 어셈블리가 피치 회전할 때에 상대적으로 움직이지 않고, 상기 링크 어셈블리가 롤 회전할 때에 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어;상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 회전체; 및상기 회전체에 연결되고, 상기 링크 어셈블리의 롤 회전, 피치 회전 및 길이 변화에 따라서 보상 탄성체를 압축하여, 상기 링크 어셈블리의 자중에 의한 중력 토크에 대하여, 반대되는 방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부를 포함하는 위치 조절 암
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제 14 항에 있어서,상기 링크 어셈블리의 길이 변화에 따라서 조정 탄성체를 압축하여, 상기 중력 토크 및 보상 토크의 차이를 감소시키는 토크 조정부를 더 포함하는 위치 조절 암
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16
제 15 항에 있어서,상기 링크 어셈블리의 전체 길이가 증가할수록, 상기 보상 탄성체의 탄성 위치 에너지는 증가되고, 상기 조정 탄성체의 탄성 위치 에너지는 감소되는 위치 조절 암
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17
제 15 항에 있어서,상기 링크 어셈블리는, 베이스에 회전 가능하게 연결되어, 상기 베이스에 대하여 롤 회전 가능한 기어 케이스;상기 기어 케이스에 회전 가능하게 연결되어, 상기 기어 케이스에 대하여 피치 회전 가능한 제 1 링크; 상기 제 1 링크에 대하여 병진 운동 가능한 제 2 링크; 및상기 제 2 링크에 대하여 병진 운동 가능한 단부를 구비하는 제 3 링크를 포함하는 위치 조절 암
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제 17 항에 있어서,상기 제 1 링크에 대한 상기 제 3 링크의 병진 운동량을, 상기 제 1 링크에 대한 상기 제 2 링크의 병진 운동량에 비례하여 증감시키기 위한 변속 수단을 더 포함하는 위치 조절 암
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제 15 항에 있어서,상기 보상 탄성체의 탄성 계수는, 상기 조정 탄성체의 탄성 계수와 동일한 위치 조절 암
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