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휴머노이드의 바닥 지면에 대한 영 모멘트점(ZMP, Zero momentum position)을 결정하는 제어 입력 생성부; 및상기 휴머노이드의 무게 중심(CoM, Center of Mess)의 위치 및 속도를 결정하는 제어 출력 생성부를 포함하되,상기 제어 입력 생성부 및 상기 제어 출력 생성부는 비패써로지컬 표본화 주파수(non-pathological sampling frequency)를 적용하여 표본화된 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 영 모멘트점 및 상기 무게 중심의 위치 및 속도를 각각 결정하고, 상기 제어 출력 생성부는 하기 [수학식 4]로 표현되는 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 무게 중심의 위치 및 속도를 결정하며, 상기 제어 입력 생성부는 하기 [수학식 5]로 표현되는 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 영 모멘트점을 결정하는 휴머노이드의 균형 제어 시스템
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제1 항에 있어서,상기 휴머노이드의 양 발이 위치한 영역 및 상기 양 발의 사이에 정의되는 영역을 지지 영역이라 정의할 때, 상기 제어 입력 생성부 및 상기 제어 출력 생성부로 이루어진 폐 루프 시스템을 형성하며, 상기 폐 루프 시스템은 [수학식 6]으로 정의되고,상기 영 모멘트점을 상기 지지 영역 내에 항상 위치하게 하는 상기 무게 중심의 초기 위치 및 초기 속도는 상기 [수학식 6]을 통해 산출되는 휴머노이드의 균형 제어 시스템
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제3 항에 있어서,상기 무게 중심의 초기 위치 및 초기 속도들의 집합은 하기 [수학식 9]와 같이 산출되는 휴머노이드의 균형 제어 시스템
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제4 항에 있어서,상기 A2d는 대각화 가능 행렬인 휴머노이드의 균형 제어 시스템
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제어 입력 생성부, 제어 출력 생성부를 포함하는 휴머노이드의 균형 제어 시스템을 이용하여 휴머노이드의 균형 제어 방법에 있어서,상기 휴머노이드의 균형 제어 방법은,상기 제어 입력 생성부가, 상기 휴머노이드의 바닥 지면에 대한 영 모멘트점(ZMP, Zero momentum position)을 결정하는 단계; 및상기 제어 출력 생성부가, 상기 휴머노이드의 무게 중심(CoM, Center of Mess)의 위치 및 속도를 결정하는 단계를 포함하되,상기 제어 입력 생성부 및 상기 제어 출력 생성부는 비패써로지컬 표본화 주파수(non-pathological sampling frequency)를 적용하여 표본화된 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 영 모멘트점 및 상기 무게 중심의 위치 및 속도를 각각 결정하고,상기 제어 출력 생성부는 하기 [수학식 4]로 표현되는 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 무게 중심 위치 및 속도를 결정하고, 상기 제어 입력 생성부는 하기 [수학식 5]로 표현되는 이산시간 동역학 방정식을 적용하여 상기 영 모멘트점을 결정하는 휴머노이드의 균형 제어 방법
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제6 항에 있어서,상기 휴머노이드의 양 발이 위치한 영역 및 상기 양 발의 사이에 정의되는 영역을 지지 영역이라 정의할 때,상기 제어 입력 생성부 및 상기 제어 출력 생성부로 이루어진 폐 루프 시스템을 형성하며, 상기 폐 루프 시스템은 [수학식 6]으로 정의되고,상기 영 모멘트점을 상기 지지 영역 내에 항상 위치하게 하는 상기 무게 중심의 초기 위치 및 초기 속도는 상기 [수학식 6]을 통해 산출되는 휴머노이드의 균형 제어 방법
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제8 항에 있어서,상기 무게 중심의 초기 위치 및 초기 속도들의 집합은 하기 [수학식 9]와 같이 산출되는 휴머노이드의 균형 제어 방법
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제9 항에 있어서,상기 A2d는 대각화 가능 행렬인 휴머노이드의 균형 제어 방법
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