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선박방재용 수상용 로봇에 있어서,소정의 적재공간을 제공하고, 전기모터(11) 또는 내연기관(11) 엔진을 구동원으로 하여 수상운행가능한 쌍동선(10)과;상기 쌍동선(10)의 선미와 선수로부터 각각 소정의 이격거리에 위치하고, 선체의 바깥방향으로 추력을 제공하여 선박의 위치를 제어하는 워터젯(20)과;상기 쌍동선(10)의 일측에 구비되어, 화재가 발생한 선박 또는 구조물의 화염원의 위치를 측정하는 열화상 카메라부(30)와;상기 열화상 카메라부(30)에서 전송되는 화염에 대한 크기와 형상에 대해서 파악하고, 소정의 크기로 화염영역을 분할하여 화원을 도출해내는 기능을 구비한 제어부(40)와;상기 쌍동선(10)에 형성된 안착공간에 구비되고, 상기 제어부(40)에서 전송되는 신호에 따라 화원을 추적하여 화염을 제거하는 방재노즐이 구비된 로봇암부(50);를 포함하여 구성되고,상기 선체의 일측 또는 양측에는, 화재가 발생한 선박 또는 구조물 등과의 거리를 측정하는 초음파 센서(60)가 1개소 이상에 구비되어, 화원으로부터의 방재작업을 위한 일정한 거리를 유지가능하도록 구비되고,상기 로봇암부(50)는,일단에는 화재의 종류에 따라 화재진압용 소화액 또는 분사되는 분사액의 형상을 선택적으로 분사가능한 분사노즐이 구비된 방재노즐부(510)와,일단부는 상기 방재노즐부(510)와 고정결합하여 지지하고, 타단은 모터구동부(530)와 결합하는 노즐지지암부(520)와;상기 노즐지지암부(520)와 축결합하여, 상기 노즐지지암부(520)를 결합축을 중심으로 좌우방향으로 소정의 각도만큼 위치를 제어하는 모터구동부(530)와,상기 모터구동부(530)의 일측에 구비되고, 상기 모터구동부(530)를 좌우방향 및 상하방향으로 위치를 제어하는 2축 제어부(540)를 포함하여 구성되고,상기 로봇암부(50)는 상기 제어부(40)에서 판단한 화원에 대해서 위치를 추적하면서 방재작업을 수행하는 것을 특징으로 하고,상기 방재노즐부(510)의 일측에는,상기 열화상 카메라부(30)가 구비되어, 화원의 크기와 위치를 파악하여 방재작업이 효율적으로 수행될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하며, 화재가 발생한 지점과 소정의 거리를 유지하면서 화원을 추적하여 화원을 방재하는 스마트 화재진압 로봇선
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제 1항에 있어서,상기 2축 제어부(540)는,상기 모터구동부(530)를 지지하는 베이스부(541)와,상기 베이스부(541)를 상하방향으로의 위치를 제어하는 엘리베이션부(542)와,상기 엘리베이션부(542)를 좌우방향으로 위치를 이동시키기 위해, 가이드레일부(543)와, 상기 가이드레일부(543)의 양단에서 위치를 고정시키는 위치고정부(544) 그리고 상기 엘리베이션부(542)를 이동시키는 가이드구동부(545)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트 화재진압 로봇선
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제 2항에 있어서,화염원과의 소정의 거리를 유지하면서,상기 방재노즐부(510)가 상기 모터구동부(530)와 상기 2축 제어부(540)의 제어를 통한 상하방향과 좌우방향에 대한 2축 제어를 통해서 화원을 추적하여 방재작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 스마트 화재진압 로봇선
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제 1항에 있어서,상기 제어부(40)는,상기 열화상 카메라부(30)에서 전송된 화염에 대한 이미지를 분석하여,상기 화염원의 크기와 형상을 소정의 크기로 분할하여, 분할된 이미지를 분석을 통해서 화원을 파악하여 상기 화원을 추적하여 방재작업을 수행하고,상기 화원이 다수개로 파악되는 경우에는 상기 방재노즐부(510)에 구비된 다수개의 노즐을 이용하여 동시에 방재작업을 수행하거나, 방재노즐부(510)를 다수개의 화원에 대해서 소정의 시간간격을 통해서 반복적으로 방재작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 스마트 화재진압 로봇선
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