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목표 값에 대한 제어 대상물의 출력 값의 에러 값을 연산 방정식을 통해 연산하여 제어 대상물의 제어 입력 값을 제공하는 제어기에 있어서,상기 제어기는 상기 제어 대상물의 폐쇄 루프 제어를 구성하는 외부 루프 제어기 및 상기 제어 대상물의 비선형성을 소거하도록 피드백 선형화를 수행하는 내부 루프 제어기를 포함하고,상기 제어 대상물의 동역학 방정식은 외란 토크 벡터를 포함하여 하기 수학식 1로 표현되며,상기 내부 루프 제어기와 상기 제어 대상물은 내부 루프 시스템을 구성하고, 상기 내부 루프 시스템의 궤도 추적 에러의 동역학 방정식은 하기 수학식 4와 같이 표현되는 제어기
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제1 항에 있어서,상기 내부 루프 시스템은 하기 수학식 7과 같은 연속시간 선형 시불변 시스템의 일반화 선형 모델로 표현되고, 상기 외부 루프 제어기는 하기 수학식 8과 같은 PD 제어를 수행하며, 상기 제어기가 구현하는 폐쇄 루프 시스템은 하기 수학식 9와 같이 표현되는 제어기
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제2 항에 있어서,상기 전체 외란(w)이 유한 에너지를 가지는 경우, 상기 폐쇄 루프 시스템의 유도 노름(induced norm)과 상기 평가 대상 출력(z)의 노름()은 양의 상관 관계를 형성하는 제어기
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제3 항에 있어서,상기 폐쇄 루프 시스템의 유도 노름(induced norm)은 하기 수학식 16과 같이 산출되는 제어기
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목표 값에 대한 제어 대상물의 출력 값의 에러 값을 연산 방정식을 통해 연산하여 제어 대상물의 제어 입력 값을 제공하는 제어기의 파라미터 결정 방법에 있어서,초기 설정된 제어 파라미터를 통해 상기 제어기와 상기 제어 대상물이 구성하는 제어 시스템의 유도 노름을 산출하는 단계;상기 산출된 유도 노름을 기준 값과 비교하는 단계; 및상기 산출된 유도 노름이 상기 기준 값보다 큰 경우, 상기 산출된 유도 노름이 작아지도록 제어 파라미터를 조절하는 단계를 포함하는 제어기의 파라미터 결정 방법
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제5 항에 있어서, 상기 제어기는 하기 수학식 9와 같은 폐쇄 루프 시스템(PK)를 형성하는 제어기의 파라미터 결정 방법
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7
제6 항에 있어서,상기 전체 외란(w)이 유한 에너지를 가지는 경우, 상기 폐쇄 루프 시스템의 유도 노름은 성능 평가 수식()을 통해 산출되는 제어기의 파라미터 결정 방법
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8
제7 항에 있어서,상기 폐쇄 루프 시스템의 유도 노름(induced norm)과 상기 평가 대상 출력 (z)의 노름()은 양의 상관 관계를 형성하는 제어기의 파라미터 결정 방법
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목표 값에 대한 제어 대상물의 출력 값의 에러 값을 연산 방정식을 통해 연산하여 제어 대상물의 제어 입력 값을 제공하는 제어기의 성능 평가 방법에 있어서, 상기 제어기는 하기 수학식 9와 같은 폐쇄 루프 시스템(PK)를 형성하고, 성능 평가 수식()을 통해 상기 폐쇄 루프 시스템의 유도 노름을 산출하는 제어기의 성능 평가 방법
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